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Extremum Seeking Control을 이용한 텔레스코픽 붐 진동 제어 입력성형기 튜닝 방법
차영택(Y. T. Cha),이연호(Y. H. Lee),최성준(S. J. Choi) 유공압건설기계학회 2021 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.7
전지형 크레인에서 사용되는 텔레스코픽 붐은 유압실린더의 유체 강성 및 다단 붐의 강성으로 인해 붐의 러핑 및 호이스트, 선회동작 후 정지시 붐의 진동이 발생한다. 진동 제어 방식 중 널리 알려진 방법으로 입력성형(Input Shaping)이 있으며, 입력성형기 중 EI 성형기는 해당 진동의 진동주기를 적용하여 간단히 구성할 수 있는 장점이 있다. 하지만, 텔레스코픽 붐의 특성상 붐의 길이와 인양 하중에 따라 진동주기가 변동되므로, 이러한 부분을 반영하여 EI 성형기의 입력 파라미터를 적용하여야 한다. 본 논문에서는 붐의 길이 변동에 대한 진동변화를 계측하여, 자동으로 EI 성형기의 입력 파라미터를 계산하는 방법을 제안하였으며, 최적 제어 방법 중 하나인 이산 Extremum Seeking Control을 적용한다. 이산 Extremum Seeking Control은 붐의 러핑동작에 대한 진동 저감에만 적용되었으며, 러핑 동작을 반복함으로써 붐 진동을 최소화하는 진동주기를 탐색한다. 붐의 진동량의 최소값은 Fig. 1의 J와 같이 특정시간대역에서의 진동 가속도를 계측하여 적분함으로써 계산한다.
All Casing 공법을 위한 Casing Rotator의 설계 방법
이홍석(H. S. Lee),차영택(Y. T. Cha),장홍석(H. S. Jang),이연호(Y. H. Lee),김정구(J. G. Kim),신대영(D. Y. Shin),최성준(S. J. Choi),이상식(S. S Lee) 유공압건설기계학회 2015 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2015 No.6
All casing method among various foundation of earthworks is generally applied to build the large pile with diameter 1,000 ~ 3,000mm which is used at a bridge, large building, steel truss rail way bridge, and so on. As the method of construction, two methods are generally applied to build a pile. One is to use a casing rotator, and the other is to use a casing oscillator. In this paper, the design method of the casing rotator for all casing method is presented. First, Structural stability is evaluated by the structural static analysis and dynamic analysis, and then major design parameters are selected, and finally, optimal design values was decided from DOE(Design Of Experiments) method.