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국내 화물차 군집주행 실증 연구 : TROOP Project
이용기(Yongki Lee),허찬우(Chanwoo Heo),김유래(Yurae Kim),박기홍(Kihong Park) 한국자동차공학회 2021 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2021 No.6
화물차 군집주행은 두 대이상의 화물차가 V2V(Vehicle-to-Vehicle) 통신으로 연결되어 최소 0.5초 time-gap 이내의 근접 차간 거리를 유지하며 대열주행 하는 것을 의미한다. 최근 급증하는 화물 운송량과 더불어 트럭 운전기사 부족으로 인한 문제의 해결책으로 화물차 군집주행 기술이 주목받고 있다. 또한 군집주행은 안전사고를 효과적으로 예방할 수 있으며 연비 향상과 배출가스 저감, 물류 운송 효율성을 증가시켜 물류 산업에 혁신을 가져다 줄 것으로 기대되고 있다. 이에 따라 1996년 화물차 군집주행 연구인 CHUFFEUR 프로젝트를 시작으로 미국, 유럽, 일본 등 주요 기술 선도국을 중심으로 대규모 프로젝트를 통해 지난 20년간 꾸준히 기술적 진보가 이루어져 왔다. 최근 EU에서는 2018년부터 유럽의 6개 주요 상용차 OEM이 참여하는 ‘ENSEMBLE Project’를 추진하여 multi-brand 군집주행 실현을 위한 white-label 트럭 군집주행 컨셉을 도출하고 요구사양을 정의하고 있다. 국내에서는 2018년부터 국토교통부 지원아래 한국도로공사 주관으로 국민대학교, 현대자동차 등 13개 기관이 산 · 학 · 연 컨소시엄을 구축하여 TROOP Project (Truck Platooning Project of Korea)가 추진되고 있다. 본 논문에서는 국내 화물차 군집주행 실증 연구 사례에 대해 다루고자 한다. TROOP Project는 2018년 4월부터 2021년까지 수행되는 화물차 군집주행 실증 연구로써, 군집주행 시스템이 적용된 차량을 개발하고 V2X통신을 이용하여 C-ITS(Cooperative-ITS)를 연계한 안전서비스 및 군집차량의 예약/매칭/안내를 위한 운영서비스를 개발하고 실증하는 것을 목표로 한다. 2019년 V2V통신을 이용하여 화물차 2대로 여주 스마트하이웨이에서 군집주행 시연에 성공한 바 있으며, 군집대열 합류/유지/이탈, 타차량 Cut-in/out 및 긴급제동 시나리오가 진행되었다. 다음해 2020년에는 성능을 고도화하여 중부내륙 고속도로 서여주IC에서 여주JTC까지 3대의 화물차로 군집주행을 실증하였으며, 시험도로에서는 기존 시나리오 외 I2V(Infrastructure-to Vehicle) 통신을 이용하여 공사구간 및 안개구간 안내 및 대응을 위한 안전서비스 시나리오를 선보였다. 2021년에는 고속도로 시연구간을 확장하여 실제 군집의 형성과 해제 상황을 보여줄 수 있는 군집차량의 예약/매칭/안내를 위한 운영서비스 시연을 진행할 예정이다.
노면정보 인식 정확도 향상을 위한 LIDAR 센서 기반 차량 피치 각 추정 기술에 관한 연구
이용기(Yongki Lee),문병찬(Byungchan Moon),강태완(Taewan Kang),소민우(Minwoo Soh),박기홍(Kihong Park) 한국자동차공학회 2016 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2016 No.5
According to recent increases in ongoing consumer interest for vehicle ride comfort and driving performance improvement, the research and development of the automotive industry are being actively conducted to satisfy them. And the chassis control system using preview road profile have been developed by car manufacturers. It is important to measure the exact preview road using environment sensors. But, changing the geometry of the vehicle, such as roll and pitch motion is the interference to extract an accurate preview road. So, In this paper, based on the Kabsch algorithm and SVD(Singular vector decomposition) technique, the pitch estimator of the vehicle was developed to improve the preview road recognition accuracy by using LIDAR sensor. Also, Through MATLAB/Simulink and virtual sensor simulation tool, it was performed the pitch estimation algorithm in various verification scenarios.