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Path planning of a Robot Manipulator using Retrieval RRT Strategy
Kyongsae Oh,Euntai Kim,Young-Wan Cho 한국지능시스템학회 2007 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGE Vol.7 No.2
This paper presents an algorithm which extends the rapidly-exploring random tree (RRT) framework to deal with change of the task environments. This algorithm called the Retrieval RRT Strategy (RRS) combines a support vector machine (SVM) and RRT and plans the robot motion in the presence of the change of the surrounding environment. This algorithm consists of two levels. At the first level, the SVM is built and selects a proper path from the bank of RRTs for a given environment. At the second level, a real path is planned by the RRT planners for the given environment. The suggested method is applied to the control of KUKA™, a commercial 6 DOF robot manipulator, and its feasibility and efficiency are demonstrated via the cosimulatation of MatLab™ and RecurDyn™.
개선된 움직임 실루엣 영상을 이용한 발걸음 인식에 관한 연구
홍성준(Sungjun Hong),이희성(Heesung Lee),오경세(Kyongsae Oh),김은태(Euntai Kim) 한국지능시스템학회 2006 한국지능시스템학회논문지 Vol.16 No.3
본 논문에서는 은닉 마르코프 모델을 바탕으로 하는 발걸음을 이용한 개인 식별 시스템을 제안한다. 개인의 발걸음은 연속적인 자세나 움직임의 집합으로 나타낼 수 있는데, 구조적으로 연속적인 움직임의 변화는 확률적인 특성을 가지고 있기 때문에 은닉 마르코프 모델을 이용하여 적절하게 모델링 할 수 있다. 개인의 발걸음은 N개의 이산적인 자세 간의 전이로 이루어졌다고 가정하였으며, 이를 계산하기 위해 MMSI라는 발걸음 특징 모델을 제안하였다. MMSI는 발걸음 인식에 중요한 역할을 하는 시공간적인 정보를 가지고 있는 그레이-스케일 영상이다. 실험 결과는 MMSI를 이용하여 은닉 마르코프 모델을 바탕으로 한 발걸음 인식 결과를 보여준다. In this paper, we propose the human identification system based on Hidden Markov model using gait. Since each gait cycle consists of a set of continuous motion states and transition across states has probabilistic dependences, individual gait can be modeled using Hidden Markov model. We assume that individual gait consists of N discrete transitions and we propose gait feature representation, Modified Motion Silhouette Image (MMSI) to represent and recognize individual gait. MMSI is defined as a gray-level image and it provides not only spatial information but also temporal information. The experimental results show gait recognition performance of proposed system.