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김종영(J.Y Kim),윤형민(H.M Yoon),신현구(H.G Shin),이창수(C.S Lee),정철호(C.H Jung),한탁돈(T.D Han) 한국정보과학회 2003 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.30 No.2Ⅱ
카메라를 내장한 휴대용 단말기의 보급과 인터넷 및 무선 네트워크의 급속한 확산으로 유비쿼터스 컴퓨팅 환경을 구체화한 새로운 서비스들이 등장하고 있다. 본 논문에서는 4개 분야의 학제간 공동연구를 통해 기존 PC 기반의 인터넷 컴퓨팅 환경에서 적용하기 어려웠던 U-Campus 서비스를 제안한다. 이는 UTOPIA 프로젝트의 일부로서 휴대용 단말기와 이미지 기반 센서인 컬러코드를 이용한 유비쿼터스 컴퓨팅형 캠퍼스 서비스이다. 현재 테스트 베드를 구축하고 U-Profile, U-Messaging 및 U-Campus Tour Guide 서비스를 제공하고 있다. 학생, 교수, 교직원 및 학교 방문자들은 U-Campus환경 하에서 다양한 정보를 PDA, 휴대전화, 스마트폰 등 휴대용 단말기를 통해서 언제, 어디서나 자연스럽게 제공 받을 수 있다.
엔코더 분해능 실시간 제어를 통한 정지 상태 모터 진동 저감 방법 연구
김은규(E. K. Kim),송원택(W. Song),권윤식(Y. S. Kwon),김재현(J. H. Kim),윤형민(H. M. Yoon),이효건(H. G. Lee),윤준영(J. Y. Yoon) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
고정밀 계측 장비 등에 사용되는 이송 스테이지는 고속 이송을 위한 고가속 서보 성능뿐만 아니라 정밀 계측을 위한 엄격한 정지 상태를 유지하는 것이 중요하다. 이송 스테이지의 서보 제어 루프에 사용되는 위치 센서는 주로 증분식 엔코더를 이용한다. 이를 통해 얻은 이산화된 위치 신호는 서보 제어 루프와 결합하여 정지 명령 상태에서도 모터에 진동을 야기시킬 수 있다. 본 연구에서는 이산화 신호를 이용한 모터 위치제어 시스템에서 정지 명령 시 진동이 발생하는 과정을 분석하고, 실험적으로 검증하며, 이를 바탕으로 엔코더 분해능 조절 알고리즘을 통해 모터의 정지 상태 진동을 저감하는 방법을 제안 및 검증한다. 이산화된 위치 신호 피드백을 이용하는 서보 제어 시스템을 모델링하여 재생적 제어 신호(Regenerative Control Current)로 인한 진동이 발생하는 메커니즘을 분석하였다. 발생하는 진동의 주파수는 제어 파라미터에 의해 결정되며 진폭의 크기는 엔코더 분해능 크기에 비례함을 이론 모델을 통해 보였으며, 영구자석-선형동기모터를 이용한 이송 스테이지 테스트베드를 통해 실험적으로 검증하였다. 이러한 진동 발생 메커니즘에 대한 이해를 바탕으로 하여, 고속 이송 성능을 유지하면서 정지 상태 진동을 저감하기 위해 실시간 제어 가능한 엔코더 분해능 조절 알고리즘을 제안하였고, 테스트베드 적용을 통해 실험적으로 검증하였다. 제안한 진동 저감 방법은 고가속 성능과 고정밀 정지 제어 성능이 요구되는 다양한 산업 어플리케이션에 실용적인 방법론을 제시할 수 있을 것으로 기대된다.