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김봉한(B. H. Kim),우수호(S. H. Woo),이승준(S. J. Lee),최재환(J. H. Choi),홍준기(J. K. Hong),이순걸(S. G. Lee) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
메카넘 휠을 사용하는 이동 로봇은 일반적인 바퀴를 사용한 이동 로봇과는 달리 전방향 이동이 가능하다는 장점으로 인해 좁은 공간에서의 물류 이송 분야와 고 중량 부품의 정밀 이송 작업 등에 활용성이 높다. 본 논문은 고 중량 물류 이송을 위한 메카넘 휠 기반의 자율 및 반자율 이동이 가능한 산업용 전방향 이동 로봇 시스템을 개발하고, 그 유효성을 검증한다. 개발된 이동 로봇은 4 개의 메카넘 휠로 구동이 되며 상부는 중량물을 적재할 수 있도록 설계하였으며, 주변 환경 인식을 하여 자율 또는 반자율 주행이 가능하도록 로봇 상부의 전방 좌측과 후방 우측에 대각으로 라이다 센서를 장착하였다. 로봇 구동 소프트웨어는 오픈소스 플랫폼인 Robot Operating System 기반으로 구성되었다. 소프트웨어 구조는 메인 제어 파트, 비상 정지 파트, 지도 생성 파트로 구현하여 테스트하였다. 메인 제어파트는 이동 로봇의 기구학적 해석을 기반으로 모터 속도 제어를 통해 로봇을 목표 속도로 주행시키며, 엔코더 및 IMU 센서의 데드 레커닝 융합을 통해 로봇이 이동한 위치와 자세를 파악한다. 비상 정지 파트는 로봇으로부터 일정 거리 이내에 장애물이 감지되었을 시에 메인 제어 파트에 비상정지 명령을 송신한다. 지도 생성 파트는 라이다 센서를 사용하여 로봇과 주변 환경 간의 거리와 위치 좌표인 2 차원 공간지도를 작성한다. 조이스틱을 사용한 원격주행 동작 기능을 구현하여 테스트하였고, 주행 시 주행기록계의 값과 실제 로봇의 위치값을 비교하여, 제작된 이동 로봇의 병진운동과 회전운동의 정확도를 검증하였다.
강대준(Kang, Daejoon),이우석(Lee, W.S.),이재원(Lee, J.W.),홍준기(Hong, J.K.) 한국소음진동공학회 2005 한국소음진동공학회 논문집 Vol.15 No.6
The construction noise Is one of the main causes of environmental impact. The complaints about it have been increasing every year. In order to reduce construction machinery noise, the product noise labeling for construction machinery has been recommended since 1 February 1996 and In the near future the government will convert the recommended product noise labeling to the mandatory product noise labeling for high noise construction machinery. Therefore, we investigated the noise and vibration level of 302 construction machines in construction work sites. This paper presents the basic data that will be used for setting the standard of construction machinery noise and predicting the noise level near construction work sites in environmental Impact assessment.
강대준(Kang, Dae-Joon),이우석(Lee, W.S.),이재원(Lee, J.W.),홍준기(Hong, J.K.),조윤희(Jo, Y.H.) 한국소음진동공학회 2006 한국소음진동공학회 논문집 Vol.16 No.7
The sound absorption materials have been used to enhance the performance of a noise barrier and improve the room acoustics. In this study, 6 products of sound absorption materials generally used in Korea were chosen, and their absorption performance was tested in various conditions, that is, it was measured while changing thickness, density and air-gap in their back, and measured with or without facing on their face.