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저 사양 프로세서를 위한 실시간 주행 방향점 검출 기법
홍영기(Yeonggi Hong),박정길(Jungkil Park),이성민(Sungmin Lee),박재병(Jaebyung Park) 제어로봇시스템학회 2014 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.20 No.9
In this paper, the real-time detection method of a DDP (Driving Direction Point) is proposed for an unmanned vehicle to safely follow the center of the road. Since the DDP is defined as a center point between two lanes, the lane is first detected using a web camera. For robust detection of the lane, the binary thresholding and the labeling methods are applied to the color camera image as image preprocessing. From the preprocessed image, the lane is detected, taking the intrinsic characteristics of the lane such as width into consideration. If both lanes are detected, the DDP can be directly obtained from the preprocessed image. However, if one lane is detected, the DDP is obtained from the inverse perspective image to guarantee reliability. To verify the proposed method, several experiments to detect the DDPs are carried out using a 4 wheeled vehicle ERP-42 with a web camera.
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홍영기(Hong Yeonggi),박재원(Park Jaewon),김재상(Kim Jaesang),이기원(Lee Giwon),박윤철(Park Yuncheol) 한국철도학회 2016 한국철도학회 학술발표대회논문집 Vol.2016 No.10
강체전차선로용 절연구분장치 및 장간애자는 전기철도차량에 전기를 공급하는 가공 전차선로 시스템의 방식 중 하나인 강체가선 방식의 핵심 구성품이다. 강체가선 방식은 DC급전구간에 주로 사용하고 있는 T-Bar 시스템과 AC급전구간에 주로 사용하는 R-Bar 시스템으로 구분 할 수 있으며, R-Bar 시스템의 핵심 구성품인 절연구분장치는 전차선로의 전기적인 구분을 위하여 설치하고 장간애자는 브래킷 지지 및 절연을 위하여 강체전차선로에 적용되고 있으나 현재는 전량 수입에 의존하고 있다. 이에 철도/핵심부품 기술개발 과제로 250km/h고속운행에 적합한 강체전차선로용 절연구분장치 및 장간애자를 개발하고자 개발 규격(안)을 확정하여 공인기관에서 개발시험을 진행 중에 있으며, 이후 현장설치 시험을 통하여 신뢰성이 있는 제품을 개발할 예정이다. Section insulator and Polymer railway insulator development for Overhead Rigid Conductor System are a key component of the overhead line by one of the methods for supplying electricity to the electric rail vehicle system. Overhead Rigid Conductor equipment can be divided by T-bar system used DC feeding section and AC feeding section used R-Bar. Key components of the section insulator of the R-Bar system is installed for the electrical division of a contact line system and polymeric railway insulator are applied to overhead rigid conductor system for bracket support and insulation. But currently all are dependent on imported goods. For railway/key component technology development, We have determined development standards and proceed development test by qualified office to develop Section insulator and polymer rail way insulator for overhead rigid conductor system which are suitable for 250km/h high speed operation. We are doing type test for them. After site installation test, We plan to develop reliable products.
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SLAM의 공간 인식 기술을 활용한 실시간 모바일 혼합현실 시스템의 확장성 연구
송주은(Jueun Song),김민수(Minsoo Kim),홍영기(Yeonggi Hong),김곤(Gon Kim) 한국정보기술학회 2021 Proceedings of KIIT Conference Vol.2021 No.11
카메라를 사용하여 임의의 환경에서 위치를 추정하고 주변 환경에 대한 지도를 작성하는 기술인 Visual SLAM은 자동차, 드론, 그리고 혼합현실 산업 등에서 확장성이 높은 기술로 여겨진다. 이에 본 논문에서는 모바일 환경에서 실시간으로 SLAM 알고리즘을 기반으로 구동되는 혼합현실시스템을 제안하며 이를 구현하기 위해 속도가 빠르고 개발 편의성이 높은 FastAPI 서버와 OpenVSLAM 알고리즘을 사용한다. 본 연구를 통해 다중 접속 혼합현실시스템 구현 기술과 같은 SLAM 분야 기술의 기반이 되어 SLAM 시장의 성장에 기여하고자 한다. Visual SLAM, a technology that uses a camera to estimate a location in random environments and create a map of the surrounding environment, is considered a highly expandable technology in the vehicles, drones, and MR industries. Therefore, in this paper, we propose an Mixed Reality system based on the SLAM algorithm in real time in a mobile environment, and to implement it, we use the FastAPI server, which is fast and easy to develop, and the OpenVSLAM algorithm. Through this study, it is expected that the growth of the SLAM market will become a basis for various technologies in the SLAM field, such as a technology for implementing multiple access MR systems.
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