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3D Depth Camera 를 활용한 덤프트럭 위치 파악 알고리즘 개발
이동현(D. H. Lee),곽재원(J. W. Kwak),배장호(J. H. Bae),허재명(J. M. Huh),홍대희(D. Hong) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
현대의 건설산업에서는 생산성, 안전성을 향상시키기 위해 작업자의 개입 없이 작동할 수 있는 자동화 건설장비를 필요로 한다. 그 중 굴착기 상차 작업의 경우 덤프트럭과 협업을 진행하기 때문에 사람의 보조 없이 덤프트럭의 위치를 파악하는 기술이 필요하다. 본 연구에서는 RC 굴착기, 3D Depth Camera 를 활용하여 덤프트럭의 위치를 파악하는 알고리즘 개발을 목표로 한다. 알고리즘 개발을 위해 다양한 덤프트럭 이미지를 확보해야 하지만 실제 건설장비에 카메라를 부착하여 다양한 이미지를 확보하는데 어려움이 존재한다. 이로 인해 1/14 크기의 RC 굴착기에 카메라를 부착하여 동일한 스케일의 덤프트럭을 촬영한 이미지를 활용하여 실험을 진행하였다. 또한 2D RGB 카메라를 활용하여 이미지를 분석할 경우 건설장비의 특성상 표면의 토양으로 인해 이미지를 분석하는데 어려움이 있다. 따라서 Depth 정보까지 제공하는 3D Depth Camera 를 활용하여 이미지를 분석하였다. 3D Depth Camera 의 Depth 정보를 활용하여 트럭 후면의 평면을 Detecting 후 추출하였다. 추출한 평면의 이미지를 Harris Corner Detection 활용에 적합하도록 변환한 뒤 알고리즘을 적용하여 트럭의 꼭짓점의 좌표를 파악하였다. 이 알고리즘을 활용하여 실험실 내 RC 굴착기의 상차 작업 자동화를 기대하고 더 나아가 실제 굴착기에 적용하여 자동화 상차 과정을 실현할 것이다.
박덕환 ( Park,D. H. ),이재홍 ( J. H. Lee ),정태성 ( T. S. Jeong ),황세정 ( S. J. Hwang ),홍대기 ( D. K. Hong ),원헌섭 ( H. S. Won ) 강원대학교 농업생명과학연구원(구 농업과학연구소) 2019 강원 농업생명환경연구 Vol.31 No.1
본 연구는 기후 온난화 등의 원인으로 사과재배 적지로 평가받고 있는 강원도 사과재배 농가의 병해충 방제용 농약사용 경향을 파악하고자 실시되었다. 강원도 7개시 · 군 132 사과재배 농가 농약사용실태 분석 결과, 살균제 및 살충제 각각 8회 살포 농가가 대부분으로, 조사시점인 2017년을 기점으로 각각 10년 및 20년 이전에 비해 살포횟수가 대폭 감소한 것으로 조사되었다. 가장 많이 사용된 살균제는 Dithianon, Tebuconazole 및 Mancozeb 등의 수화제였고, 살충제는 Spirotetramat, Acetamiprid 및 Chlorantraniliprole 등이 사용되는 것으로 조사되어, 미등록 및 비적용 약제의 사용은 이루어지지 않고 있었다. 따라서 적정 농약의 사용을 위하여, 앞으로도 지속적인 병해충 방제용 농약사용실태 조사가 필요하며 이를 통한 강원도 사과재배 맞춤형 농약 및 방제력의 선정이 필요하다. This study was conducted to analyze trends in the usage of fungicides and insecticides in 132 apple orchards in Gangwon Province, where the apple cultivation area has recently increase. The number of treatments with both fungicides and insecticides was eight per orchard, indicating that the number of treatments has reduced compared with that 10-20 years ago. The most frequently used fungicides and insecticides were dithianon, tebuconazole, and mancozeb, and spirotetramat, acetamiprid, and chlorantraniliprole WP, respectively. In addition, the cultivators in Gangwon Province are not treated with unregistered pesticides; thus, we assumed that the apple orchards in Gangwon Province might be appropriate in terms of usage of pesticides based on the guide from RDA (Rural Development Administration). We hope to further develop the adapted control strategies using pesticides in apple orchards in Gangwon Province via continuous monitoring.