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허경무,우광준 단국대학교 신소재기술연구소 2000 신소재 Vol.9 No.-
본 논문에서는 DC 모터의 동특성을 고려하여 빠른 응답 특성과 속도 정밀도의 향상을 기할 수 있도록 실시간 제어를 할 수 있는 서보 제어기의 설계에 있어서, Matlab을 이용하여 자동 설계할 수 있는 소프트웨어를 개발하고, 그 알고리즘을 제시하며, 본 자동 설계 방법을 적용한 시뮬레이션 결과를 제시하고 이로부터 제어 성능이 상당히 향상되었음을 보인다. This paper deals with the development of an automatic design software for DC servo motor controller, which provides good performance in the rapid response and the velocity control accuracy. In the proposed method, the design si automatically executed using Matlab, and iterative learning control algorithms are used in the design process. We applied this method to 50W, 100W, 200W, 300W, 500W, 750W, 1.8kW and 4.5kW DC servo motor which are widely used in the industry, We compare the result of the manual tuning design method with that of the automatic design method presented in this paper. From the experimental results, we can find that the performance of the proposed method is better than that of the manual tuning design method.
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Matlab을 이용한 DC 모터의 서보 제어기 설계에 관한 연구
허경무,우광준,김장기 단국대학교 1998 論文集 Vol.33 No.-
In the paper, a design method of DC servo motor controller using Matlab is presented. The servo controller consists of velocity controller, current controller and power amplifier. The velocity control algorithm is basically PID control with appropriate filtering, and the current controller is based on PI control. Matlab control toolbox is used for easy design of servo controller, and five kinds of DC motors(50W, 100W, 200W, 300W, 500W) are used in the simulation for the control performance evaluation. The designed servo controller shows good performance up to velocity of 4500rpm. which is sufficient for the most of factory automation applications.
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허경무,김장기 단국대학교 신소재기술연구소 2000 신소재 Vol.9 No.-
본 논문에서는 움직이는 관찰자용 3차원 디스플레이를 하기 위해서, 관찰자의 움직임을 CCD카메라를 통해 정확히 위치 추적을 할 수 있는 알고리즘의 개발을 다룬다. 특히 고성능의 하드웨어 장비가 아닌, 일반적으로 사용되는 개인용 컴퓨터에서도 두 눈을 찾아내고 위치를 추적할 수 있는 알고리즘의 개발이 주 내용으로서, 개발된 알고리즘을 실제 적용한 시험 결과를 제시하여 본 방법의 두 눈 위치 추적 성능이 우수함을 밝힌다. In this paper, we suggest the methods of detecting the two eyes position of moving viewer by using images obtained through the color CCD camera. This procedure is necessary for future 3D display technique, in which the moving viewer can see the 3D image continuously.
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학습 제어에 의한 로보트의 제어 성능 향상에 관한 연구
허경무,김장기 단국대학교 신소재기술연구소 1997 신소재 Vol.7 No.-
본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터 등의 제어에 있어서 학습제어의 수렴 성능을 향상시키는 동시에 외란 등에 대한 시스템의 robustness를 증대시키고 아울러 시스템을 더욱 안정화시키기 위한 방법으로, 궤환을 갖는 2차 반복 학습제어 알고리즘을 제안하고, 이 알고리즘에 의해 시스템 출력이 목표 출력에 수렴하도록 보장한다는 것을 증명해 보이며, 수렴하기 위한 조건들을 제시한다. 제안된 알고리즘은 2차 반복 학습제어 방법을 근간으로 하여 여기에 궤환 항을 추가로 갖는 새로운 학습제어 알고리즘으로서, 특히 외란의 제거와 시스템의 안정화를 위하여 궤환 루프가 제어 시스템에 필요하다는 사실을 고려할 때 학습제어에 궤환 항을 추가함으로써 외란에 대한 robustness를 증대시켜 좋은 결과를 낼 수 있음을 알 수 있다. 또한 본 알고리즘의 수렴 조건을 살펴 보면, 기존 방법에서의 수렴 조건보다 제어계수의 수가 더 많음을 알 수 있고 따라서 수렴 속도를 향상시킬 수 있는 여지가 훨씬 더 많다는 것을 알 수 있다. In this paper a second-order iterative learning control algorithm with feedback is discussed in detail for use in real systems, particularly for the trajectory-tracking control of robot manipulator. In contrast to other known methods, the proposed learning control scheme can utilize more than one past error history contained in the trajectories generated at prior iterations, and a feedback term is added in the learning control scheme. The convergence condition of the proposed algorithm is provided, and the enhancement of robustness to disturbances is discussed.
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허경무,원광호 한국산학기술학회 2000 한국산학기술학회논문지 Vol.1 No.2
본 논문에서는 피드백 사용형 2차 반복 학습제어 방법이 수렴 성능의 향상과 외란에 대한 강인성 향상에 덧붙여 학습제어의 피드백 항을 이용함로써 초기 조건 오차가 있음에도 불구하고 이를 극적할 뿐만 아니라 기존의 알고리즘보다 더 빠른 수렴능력이 있음을 획인한다. 또한 불안정한 결과를 낳는 높은 학습 제어 개인의 경우에도 피드백 항을 추가한 본 학습제어 방법에 의해 안정화됨으로써, 빠른 응답 특성과 강인성 향상을 가져올 수 있음을 보인다. 그리고 본 알고리즘을 선형화시킨 로보트 매니플레이터외 선형 시변 시스템 모델에 대해 적용한 시뮬레이션 결과를 통해 초기 조건 오차의 극복 능력이 뛰어남을 확인하고 시 스템의 안정화와 강인성 향상에 기여함을 확인한다. In this paper, we show that our previously proposed second-order iterative learning control method with feedback is more effective and has better convergence performance than the second-order iterative learning control method without feedback. particularly in the case of the existence of initial condition errors. Also the convergence proof of the proposed method is given. And through the simulation result of applying the proposed method to the linear time-varying system, we show that our proposed method has enhanced robustness and stability in case of the existence of initial condition errors.
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허경무,강수민 제어로봇시스템학회 2015 제어로봇시스템학회지 Vol.21 No.1
운전자 졸음 감지 기술은 지능형 자동차의 안전장치에서도 중요한 부분을 차지하고 있다. 현재 졸음 감지 기술은 뇌파를 이용한 방법, 운전자의 습관을 이용한 방법, 영상처리를 이용한 방법으로 크게 3가지로 구분할 수 있으며, 이중 영상처리를 이용한 방법이 크게 주목받고 있다. 본 논문에서는 이러한 졸음 감지 기술을 사용한 방법들을 간략히 소개하며, 각 방법의 특징을 나열하였다. 졸음 감지 기술은 지능형 자동차뿐만 아니라 스마트 홈과 같이 우리 일상을 편하게 할 수 있는 다양한 분야에서 활용이 가능할 것으로 전망한다.
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