GA를 적용한 모의 UAV의 자율착륙 테스트베드 구축

한창희,Han, Changhee 한국시뮬레이션학회 2019 한국시뮬레이션학회 논문지 Vol.28 No.1

현대에서 사용되는 무인 비행체의 경우 자율화수준이 떨어져 사용자의 개입이 필요하다는 문제가 있다. 이에 본 연구는 자율화 달성의 방법론으로 유전자 알고리즘을 선택하고, 이것을 적용해 무인 착륙체의 자율화 가능성을 확인해 보는 것이다. 특별히 무인 비행체의 착륙은 비행체에서 매우 중요한 고전적인 과업 중의 하나이며, 착륙에 있어서 역사적 사건 중의 하나가 달착륙이라고 할 수 있다. 달 착륙선의 추동 메카니즘을 장착한 낙하체의 착륙 자율화 방법을 이용해 무인 착륙체의 자율화 가능성을 확인한다. 본 논문에서는 유전자알고리즘 적용시 게놈을 단지 4가지 액션 (좌회전, 우회전, 분출, 자유낙하) 으로 인코딩하여 무인 착륙체에 적용하고, 유전자 알고리즘의 주요 연산을 접목하여 실험을 성공적으로 진행하였으며 센서에 대한 의존도를 최소화할 수 있는 무인 비행체의 모의 UAV를 제작하였고, 유전자알고리즘을 적용해 그 가능성을 확인하는 테스트 베드를 구축하였다. In case of unmanned aerial vehicles used in modern society, there has been a problem where a human operator should be still needed to control the UAV because of a lower level of autonomy. In this paper, genetic algorithm is selected as a methodology for the autonomy accomplishment and then we verify a possibility of UAV autonomy by applying the GA. The landing is one of the important classical tasks on aerial vehicle and the lunar Landing is one of the most historical events. Autonomy possibility of computer-simulated UAV is verified by landing autonomy method of a falling body equipped with a propulsion system similar to the lunar Lander. When applying the GA, the genom is encoded only with 4 actions (left-turn, right-turn, thrust, and free-fall) and applied onto the falling body, Then we applied the major operations of GA and achieved a success experiment. A major contribution is to construct a simulated UAV where an autonomy of UAV can be accomplished while minimizing the sensor dependency. Also we implemented a test-bed where the possibility of autonomy accomplishment by applying the GA can be verified.

세월호사고와 해상보험

한창희 ( Changhee Han ) 한국보험학회 2015 保險學會誌 Vol.104 No.-

2014년 4월 16일 33명의 승무원과 443명의 승객을 실은 세월호가 침몰하여 304명이 실종 또는 사망하는 참사가 발생하였다. 이 글은 세월호관련 해상보험에 관한 법적 쟁점을 검토하는 을 내용으로 한다. 선박보험에 관하여서는 세월호는 전남 영암의 조선소에서 수리 및 증축공사 결과 좌, 우 불균형이 심화되어 복원성에 상당한 영향이 있었는데, 이는 인치마리조항에 당하는 협회기간선박보험약관 제6조 제2항 제1호와 관련하여 세월호의 증축공사에 잠재적 하자가 성립할 수 있지만, 청해진해운의 상당한 주의의무위반을 인정할 수 없기 때문에 면책은 아니라고 보았다. 또한 세월호의 감항능력위반에 대해서는 세월호의 경우 상습적인 과적, 안전교육·해양사고 훈련을 이행하지 않은 점 등 감항능력의 결여를 인정할 수 있지만, 기간보 에 가입한 세월호에 대해서는 청해진해운이 감항능력결여사실을 알고 발항한 경우에 면책인데(영국해상보험법 제39조 제5항) 세월호사고에 대해서는 이를 인정할 수 없기 때문에 면책으로할 수 없다고 고찰하였다. 해운조합의 선주배상책임공제에 대해서는 청해진해운의 중과실면책조항의 적용에 여부와 관련하여 선장의 직접지휘의무위반, 급변침, 과적 및 고박의무위반에 청해진해운의 중과실을 적용할 수 없다고 보았다. 또한 감항능력면책을 규정하는 상법 제706조의 적용에 관하여서는 감항능력의 결여를 인정할 수 있지만, 청해진해운이 선박의 감항능력없는 상태인 것을 알고 발항하였다고 인정하기 어렵기 때문에 해운조합은 감항능력결여를 이유로 면책으로 할 수 없다고 판단하였다. 국문색인어 : 세월호사고, 잠재적 하자, 선주배상임공제, 감항능력, 복원성영향 On April 16, 2014, the Sewol which was boarded with 33 crews and 443 passengers was wrecked and submerged, 304 persons were dead or missing. This paper aims at studying legal issues of Sewol sea accident and marine insurance. Concerning hull insurance, after the Sewol had been repaired and extended, the imbalance of ship’s left and right, the restoration ability was considerably affected. The writer thinks that this risk is the latent defect which is covered without shipowner’s due carelessness by the article 6.2.1 English Institute Time Clauses Hull October 10, 1983, but the insurer is liable to pay the insured money, because Chonghaejin Marine Co. Ltd was not without due carelessness. And on the Sewol’s seaworthiness, the Sewol was not seaworthy because of habitual overloading, non-performance of safety education and marine exercise against ship accident, but I think that the insurer is liable for the loss because the ship was not sent to sea in an unseaworthy state with the privity of the insure [Marine Insurance Act 1906, 39(5)]. On the issue of Shipowner’s liability insurance, even if the seamaster did not perform the duty to directly order the crews, suddenly turnovered, and overloaded the goods, I write that the clause which exempts the accident due to shipowner’s gross negligence is not applied. So Korea Shipping Association is liable for the accident. In addition, I consider that Korea Commercial Code s. 706 which exempts the insurer in a unseaworthy state, is not applied because the ship was not sent to sea in an unseaworthy state with the privity of Chonghaejin Marine Co. Accordingly, Korea Shipping Association is not exempted for the unseaworthiness.

극지빙설시료의 먼지입자 기원지 추적을 위한 스트론튬 동위원소 분석 방법 및 잠재적 기원지의 적용

한창희(Changhee Han),한영철(Yeongcheol Han),허순도(Soon Do Hur),신대철(Daechol Shin),홍성민(Sungmin Hong) 대한지질학회 2018 대한지질학회 학술대회 Vol.2018 No.10

그린란드 NEEM 빙하코어에서의 지난 최대빙하기부터 홀로세 간빙기 초기까지의 납안정동위원소 조성 변화

한창희(Changhee Han),한영철(Yeongcheol Han),이강현(Khanghyun Lee),허순도(Soon Do Hur),이상희(Sanghee Lee),홍성민(Sungmin Hong) 대한지질학회 2015 대한지질학회 학술대회 Vol.2015 No.10

제한적 인지 데이터에 기초한 에이전트 움직임-데이터 궤적의 인간다움

한창희(Changhee Han),김원일(Wonil Kim) 대한전자공학회 2010 電子工學會論文誌-CI (Computer and Information) Vol.47 No.4

본 논문의 목적은 제한적 인지에 기초한 가상인간 에이전트의 움직임-데이터 궤적이 인간과 유사하다는 것을 보이는 것이다. 이 움직임-데이터 궤적의 인간 유사성을 결정하기 위해서, 우리는 두 파라미터들 -사실적으로 제한된 인지(RLP: Realistically Limited Perception) 데이터와 점증적 움직임 경로 데이터의 생성 (IMPG: Incremental Movement-Path Generation)- 사이의 상호작용을 활용한다. 즉, 어떻게 전자인 인간사고 혹은 그 구성요소의 모의 파라미터(즉 RLP 데이터)가 후자인 인간 움직임-데이터 궤적의 모의 파라미터(즉 IMPG 데이터)를 지배하는지를 에이전트 움직임-데이터 궤적에서 고찰하는 것이다. 지도 제작 DB는 인지와 움직임 경로-데이터 생성 사이의 인터페이스이므로, 에이전트에게 항해를 위해 필요한 선결 요소이다. Hill과 동료들에 의해 RLP에 의한 지도 DB 제작은 연구되었지만, 이러한 기존의 연구들은 단지 렌더링 카메라의 시점 데이터의 변화에 의해서만 수행되었다. 이에 비해 본 논문에서는 Hill의 지도 DB 제작 모듈을 에이전트 시스템에 통합하여 예기치 않은 적 출현을 수반한 정찰 임무 상에서 두 파라미터 데이터간의 상호작용을 고찰하였다. 인간 피실험자와 에이전트에 의해 생성된 움직임 데이터의 궤적들이 서로 비교되었다. 비록 에이전트 움직임-데이터 궤적의 인간유사성이 두개의 파라미터 데이터들(즉 RLP와 IMPG)과 단지 30명의 피실험자들로 얻어진 파일럿실험(pilot-test)의 결과이지만, 본 연구의 에이전트 시스템은 인간과 유사한 움직임-데이터를 생성하기 위한 최소한의 기능적인 테스트베드(functional testbed)가 될 수 있음을 입증하였다. This present paper's goal is to show a virtual human agent's movement-data loci based on realistically limited perception data is human-like. To determine human-likeness of the movement-data loci, we consider interactions between two parameters: Realistically Limited Perception (RLP) data and Incremental Movement-Path data Generation (IMPG). That is to consider how the former (i.e., RLP), one of the simulated parameters of human thought or its elements dictates the latter (i.e., IMPG), one of the simulated parameters of human movement behavior. Mapping DB is a prerequisite for navigation in an agent system because it functions as an interface between perception and movement behavior. Although Hill et al. studied mapping DB methodology based on RLP, their research dealt only with a rendering camera's view point data. The agent system in this present paper was integrated with the Hill’s mapping DB module and then the two parameters' interaction was considered on a military reconnaissance mission with unexpected enemy emergence. Movement loci that were generated by the agent and subjects were compared with each other. The agent system in this present research verifies that it can be a functional test bed for producing human-like movement-data loci although the human-likeness of agent is the result of a pilot test, determined by two parameters (RLP and IMPG) and only 30 subjects.

분산전원의 확률론적 Hosting Capacity 계산 방안에 대한 연구

한창희(Changhee Han),이동원(Dongwon Lee),장길수(Gilsoo Jang) 대한전기학회 2020 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2020 No.7

적응형 모델예측제어를 활용한 능동 배전망의 협조 운영 방안

한창희(Changhee Han),이동원(Dongwon Lee),정윤건(Yoongun Jung),장길수(Gilsoo Jang) 대한전기학회 2021 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2021 No.10

This paper proposed the application of the adaptive model predictive control(MPC) scheme to the cooperation of control devices in the active distribution networks. A Linear time-varying system is modeled to consider the nonlinear characteristics of network losses. The performance of the proposed method is verified through the comparison to the time-invariant MPC scheme.

가상군의 인간유사성 움직임을 위한 통합 시뮬레이션 시스템

한창희(Changhee Han),신규용(Kyuyong Shin),오명호(Myungho Oh) 大韓電子工學會 2011 電子工學會論文誌-CI (Computer and Information) Vol.48 No.5

본 연구의 목적은 가상환경 내의 가상 군인이 다른 가상군인 혹은 시뮬레이션에 참가한 실제 군인과 원활한 의사소통을 하기 위해, 제한된 인지에 기초한 지도제작 (Limited-Perception Mapping) 모듈을 지형추론(Spatial Reasoning) 모듈, 경로 계획(Path Planning) 모듈, 및 인간 모션스타일 (Human Motion Style) 모듈들과 통합하는 통합 시뮬레이션 시스템(Integrated Simulation System)을 만드는 것이다. 가상 인간을 다루는 군사 시뮬레이션, 컴퓨터 게임과 같은 많은 연구들에서, 인간의 고유 특성인 제한된 인지 (예: 120 정도의 시야)가 무시돼왔거나 전지전능한 인지에 의해 제작되는 전역 지도를 사용함에 의해서 인지과정을 단순화해 왔다. 이들의 시스템에서는 Placement node가 사용됨으로써 가상환경 디자이너들은 가상환경을 제작할때 노드들 간에 서로 도달할 수 있는 노드들과 필요 정보를 미리 저장해 두는 기법을 사용하고 있다. 그러나 본 연구의 통합 시뮬레이션 시스템은 노동집약적이고 다이내믹한 상황에서는 많은 제한사항이 존재하는 전지전능한 기법에 의하지 않고 단지 인간과 같은 정도의 제한적 인지만을 갖고도 인간과 유사한 움직임을 성공적으로 달성할 수 있음을 보여 주고 있다. The goal of this paper is to describe how to construct an integrated simulation system that integrates limited perception-based mapping with spatial reasoning, path planning, and human motion style in order for a virtual soldier to effectively communicate with other virtual solders and/or human participants in a simulation. Virtual human research often ignores or simplifies perception by using a full map (with omniscient perception). In addition, previous research used a placement node where virtual environment designers save in advance the required information. However, this paper also shows that the human-like movement behavior can be achieved by the integrated ECA system with the mapping that supports a spatial understanding and does not require the omniscient perception.

그린란드에 유입된 먼지입자의 기원지 추적을 위한 NEEM 빙하코어에서의 납과 스트론튬 안정동위원소 분석

한창희(Changhee Han),한영철(Yeongcheol Han),이강현(Khanghyun Lee),허순도(Soon Do Hur),신대철(Daechol Shin),이상희(Sanghee Lee),전성준(Seong Joon Jun),홍성민(Sungmin Hong) 대한지질학회 2016 대한지질학회 학술대회 Vol.2016 No.10

도시컴퓨팅을 위한 파일시스템의 메타데이터 구조에 대한 조사

한창희(Changhee Han),신현식(Heonshik Shin) 한국통신학회 2010 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2010 No.6