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최희재(Heejae Choi),김도현(Dohyun Kim),송봉섭(Bongsob Song) 한국자동차공학회 2012 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2012 No.5
The unified lateral control algorithm for automatic valet parking for various types of vehicles is presented and its feasibility is shown experimentally via field tests for the given parking scenario. With consideration of different types of vehicles and operating conditions, a kinematic vehicle model with design parameters for different maneuvers is proposed and validated using field test data. Furthermore, trajectory generation for forward driving and parking maneuvers is developed and the lateral vehicle controller based on a nonlinear control technique is designed for the vehicle model. Finally the proposed lateral control algorithm is validated via simulations for different types of vehicles and experimentally using a test vehicle through field tests.
차량-인프라간 통신 기반의 자동 발렛 파킹을 위한 고장 감지 및 진단
최희재(Heejae Choi),이지민(Jimin Lee),송봉섭(Bongsob Song) 한국자동차공학회 2013 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2013 No.5
This paper presents a fault detection and diagnosis (FDD) method for automatic valet parking in the presence of faults in actuators and vehicle-to-infrastructure (V2I) communication. Based on the analysis of field test data, four possible fault scenarios are considered, i.e., faults of position and heading angle measurements and ones in the steering and brake actuators. The proposed FDD method is based on multiple nonlinear observers to estimate the position and heading angle with consideration of packet loss via V2I communication, and a double-threshold-statistical-testing technique to reduce a false alarm. Finally, the performance of the proposed algorithm will be validated through the field test data including the faults.
최희재 ( Heejae Choi ) 한국프랑스어문교육학회 2021 프랑스어문교육 Vol.74 No.-
본 연구는 대학 전공어 교육을 활성화 시킬 수 있는 방안을 모색하기 위한 기초연구로서, 교수-학습의 중심에 있는 학습자의 내적 요인, 그 중에서도 특히 외국어 교육의 성공을 결정하는 가장 핵심적인 요인 중 하나라고 밝혀진 학습 동기가 저하되는 원인을 집중적으로 조사ᆞ분석하는 것을 목표로 한다. 이를 위해, 국내 한 대학의 프랑스어 전공생 72명을 대상으로 설문조사를 실시하였고, 그 결과, 대학전공 프랑스어 학습자들의 주요 탈동기 요인은 ‘학습자 요인’, ‘교수방법 요인’, ‘환경 요인’, ‘교수자 요인’ 순으로 나타났다. 또한 성별, 능력수준, 학습기간에 따른 차이를 검증한 결과 성별과 프랑스어 능력수준은 탈동기화와 유의미한 상관관계가 있는 것으로 나타났으나, 학습 기간은 그렇지 않음을 확인할 수 있었다. Cette étude a pour objectif d'analyser les facteurs qui amènent les apprenants à se démotiver dans leur apprentissage, et ainsi de contribuer à l'amélioration de l'enseignement du français pour les étudiants de licence d'études françaises dans les universités coréennes. Après avoir préalablement défini la notion de « démotivation » dans l'apprentissage d'une langue étrangère et fait le point sur les recherches précédentes menées à l'étranger et en Corée, nous effectuons une enquête auprès de 72 étudiants ayant pour majeure d'études le français pour analyser les facteurs de leur démotivation. Ces analyses nous amènent enfin à élucider son origine : la première source influençant le plus leur démotivation provient des apprenants eux-mêmes, la deuxième est liée aux méthodologies d'enseignement, la troisième à l'environnement d'apprentissage et la dernière aux enseignants. Le point intéressant est que si le sexe et le niveau de compétence sont en corrélation avec leur démotivation, la durée d'apprentissage, elle, ne l'est pas.
대학 프랑스어 학습자를 위한 문법교육 : A1수준 FLE 교재 분석을 중심으로
최희재 ( Choi Heejae ) 한국프랑스어문교육학회 2018 프랑스어문교육 Vol.63 No.-
본 연구에서는 오늘날 FLE 교육에서 추구하는 실제 언어사용 능력의 습득에 기여하면서도 변화된 우리 학습자의 요구에 부합할 수 있는 문법교육 방안을 모색해보았다. 이를 위해 먼저 문법교육을 주제로 한 최근 국내외 학자들의 선행연구들을 검토한 뒤 90년대 후반 발간된 FLE 교재와 최근 발간된 FLE 교재를 비교ㆍ분석함으로써 앞서 선행연구 검토를 통해 파악한 문법교육의 새로운 방향과 원칙들의 구현 가능성을 타진해 보았다. 이를 통해 우리는 언어사용 능력 수준은 언어지식의 양과 비례하지 않으므로 양적인 교육이 아니라 질적인 교육의 관점에서 문법교육을 구상해야 한다는 결론에 이르렀고, 이러한 관점에서 ‘실재 프랑스어’ 문법교육을 위한 이분법적 논리 극복, 상황화된 문법교육의 구현, 구어 문법교육으로의 범위 확대, 문법적 성찰을 바탕으로 한 개념체계 구성활동 도입, 문법적 성찰을 위한 협력학습 활동 도입 등 향후 한국 대학에서 초급 수준의 전공 프랑스어 학습자를 대상으로 한 문법교육의 방향설정을 위한 몇 가지 제언을 하였다. Cette étude contribuera à l'amélioration de l'enseignement de la grammaire pour les étudiants coréens de licence d'études françaises, débutants en français. Nous examinerons tout d'abord sous divers aspects les précédentes études traitant de l'enseignement de la grammaire en FLE depuis les vingt dernières années, en essayant de repérer quelques grands courants au sein de ces travaux. Nous analyserons ensuite deux méthodes de FLE élaborées en France, l'une publiée en 1996, l'autre parue en 2016, pour observer et comparer l'apparition des formes pratiques de mise en oeuvre de ces grands courants. En discutant des leçons à tirer de nos analyses, nous tenterons de proposer quelques pistes de réflexion afin de mieux orienter l'enseignement de la grammaire pour les étudiants coréens de niveau A1 en FLE: valorisation du « français authentique », réalisation d'un enseignement contextualisé, reconsidération d'une grammaire d'oralité, revalorisation des activités de conceptualisation grammaticale.
자동 발렛 파킹을 위한 횡방향 제어기 설계 및 차종변화에 대한 제어 성능 분석
최희재(Heejae Choi),송봉섭(Bongsob Song) 제어로봇시스템학회 2012 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.18 No.11
The unified lateral control algorithm for automatic valet parking for various types of vehicles is presented and its feasibility is shown experimentally via field tests for the given parking scenario. First, a trajectory generation algorithm for forward driving and backward multi-step parking maneuvers is developed. Then, with consideration of different types of vehicles and operating conditions, a kinematic vehicle model is used and validated using field test data. Using the nonlinear vehicle model, the lateral controller is designed based on dynamic surface control. Finally the proposed lateral control law is validated via hardware-inthe-loop simulations for different types of vehicles and experimentally using a test vehicle through field tests.
라형근(Hyungkun Rha),최희재(Heejae Choi),변재윤(Jaeyun Byun),송봉섭(Bongsob Song) 한국자동차공학회 2011 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2011 No.5
This paper presents the lateral control algorithm for automatic valet parking (AVP) of an electric vehicle. Since AVP includes automatic driving and parking maneuvers, trajectory generation and lateral control will be designed for two maneuvers. Since the operating velocity is low during AVP, a nonlinear kinematic model is used for the controller design under the assumption of no sideslip angle. Then, a nonlinear control technique called dynamic surface control (DSC) is applied to design the lateral controller. Furthermore, the preview idea is incorporated with DSC to redesign the lateral controller. Finally the proposed algorithm is validated through simulations.