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초음파 센서를 이용한 다수의 이동형 개체 위치 추적시스템 개발에 관한 연구
최진희,최익,조황,Choe, Jin-Hee,Choy, Ick,Cho, Whang 한국전자통신학회 2013 한국전자통신학회 논문지 Vol.8 No.5
본 논문은 시뮬레이션을 통해 다수의 초음파 발신부로부터 순차적으로 발생되는 초음파를 공간 내에서 자유롭게 움직이는 여러개의 이동형 개체들에 각각 장착된 초음파 수신부가 수신하여 각 개체의 위치를 스스로 계산할 수 있는 시스템을 제안한다. 이 시스템은 적절한 위치에 고정 장착된 3개 이상의 초음파 발신부에 의해 정의되는 공간 내에서 움직이는 개체가 자신들의 위치를 스스로 추정 가능하게 하기 때문에 공간 내에 존재하는 개체 수에 제안을 받지 않는 다는 장점이 있다. 따라서 본 기술은 다 개체 시스템의 위치 제어 및 모션 포착 기술에 효과적으로 응용이 가능하다. In This paper, through simulation, proposes a system which makes it possible for freely moving multiple agents with ultrasonic receivers to estimate their own position by themselves using the ultrasonic signals sequentially emitted from multiple ultrasonic transmitters. This system possesses an advantage that there is no limit in the number of agents existing in the space covered by more than three transmitters fixed at proper locations. Hence, the proposed system can be utilized effectively in position tracking control of multiple robotic agents system and motion capturing system.
최진희(Jin Hee Choe),조황(Whang Cho),최익(Ick Choy) 한국전자통신학회 2017 한국전자통신학회 논문지 Vol.12 No.1
현재 대부분의 초음파를 이용한 거리 측정 기술은 송신부로부터 수신기까지 초음파가 진행하는 시간 즉, TOF(: Time of Flight)를 측정하여 그 동안 음파가 진행한 거리를 산출하는 방법을 활용한다. 이 경우 거리측정 정확도를 높이기 위해서는 정확한 TOF의 측정이 필요하다. 본 논문은 정확한 TOF를 산출하기 위해 초음파 송수신기의 수학적 모델을 이용하여 수신된 파형의 수학적 모델을 얻어내고 이를 바탕으로 TOF를 산출하는 방식을 제안한다. 이 방식은 트리거링 후부터 수신된 파형를 이미 얻어진 수학적 모델과 최소자승법을 이용하여 비교하여 초음파 신호가 수신기에 도달한 시점을 역으로 추정하는 방식이다. 제안된 방법을 사용할 경우 트리거링 시점의 변동에 의한 영향을 줄일 수 있음을 실험을 통하여 확인하였다. Most of present ultrasonic distance measurement technologies are based on the measurement of the TOF (: Time of Flight), the elapsed time during which the ultrasonic wave travels from its transmitter to receiver, to evaluate the distance the wave travels during that time. In this case, high distance measurement accuracy requires an accurate measurement of TOF. In order to acquire an accurate TOF, this paper proposes a method that produces the TOF by using a mathematical model of the received signal obtained from a mathematical model of ultrasonic transducer. The proposed method estimates the arrival time of the received signal retrospectively by comparing its wave form obtained after triggering point with its mathematical model in the sense of least-square. Experimental result shows that the effect of variation of triggering point can be decreased by implementing the proposed method.
식물추출 유기농업자재 3종(님, 고삼, 데리스 추출물)의 꿀벌에 대한 독성평가
오진아(Jin-A Oh),최진희(Jin-Hee Choi),최미선(Mi-Seon Choe),김진효(Jin-Hyo Kim),백민경(Min-Kyoung Paik),박경훈(Kyung-Hun Park),홍순성(Soon-Sung Hong),이제봉(Je-Bong Lee),김두호(Doo-Ho Kim) 한국농약과학회 2013 농약과학회지 Vol.17 No.4
This study was performed to evaluate the acute contact and oral toxicity of plant extracts (neem, sophora and derris) against Honeybee (Apis mellifera L.). As a result of acute contact toxicity test, LD<SUB>50</SUB> of neem and derris extracts were more than 100 μg/bee while LD<SUB>50</SUB> of sophora extracts were 1.7 μg/bee. In case of acute oral toxicity test, LD<SUB>50</SUB> of neem and derris extracts were more than 100 μg/bee while LD<SUB>50</SUB> of sophora extracts were 1.7 and 0.3 μg/bee. In conclusion, it is evaluated that neem and derris extracts are practically nontoxic while sophora extracts are highly toxic.
유기농업자재 중 님과 고삼 추출물의 피부 및 안점막자극성
오진아(Jin-A Oh),최진희(Jin-Hee Choi),최미선(Mi-Seon Choe),김진효(Jin-Hyo Kim),백민경(Min-Kyoung Paik),박경훈(Kyung-Hun Park),유아선(Are-Sun You),이제봉(Je-Bong Lee),김두호(Doo-Ho Kim) 한국농약과학회 2013 농약과학회지 Vol.17 No.4
This study was performed to evaluate the acute skin and eye irritation of plant extracts (neem and sophora) against rabbit. The result of skin irritation test indicated that neem extracts and sophora extracts were not irritant. For eye irritation test, the result showed no irritation for neem extracts. Sophora extracts have a severe eye irritation and the symptoms have been reduced to day 3. Thus, safety guidelines for agricultural workers is considered to be needed when sophora extracts is used as an organic agricultural materials.