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Real time traversability analysis to enhance rough terrain navigation for an 6ⅹ6 autonomous vehicle
주상현,Jeong Han Lee,Yong Woon Park,Wan Suk Yoo,이지홍 대한기계학회 2013 JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY Vol.27 No.4
An autonomous vehicle should be driven at a velocity that allows it to feasibly track a predetermined path. For autonomous vehicles that require high velocity navigation over rough terrain, the driving velocity should be calculated in real time and maximized without exceeding any safety limits. In order to compute the driving velocity in real time, several factors including path curvature, terrain characteristics,vehicle dynamics, and interaction between vehicle and terrain need to be taken into account, along with real time constraints. In this study, a method based on real time traversability analysis is proposed to determine the maximum permissible velocity at which an autonomous vehicle can traverse rough terrain with guaranteed stability. Simulations validated the proposed method for a 6x6 autonomous vehicle with articulated suspension traveling over rough terrain.
지방자치단체 정부3.0 운영 실태와 발전방안 : 전라북도 사례를 중심으로
주상현 한국자치행정학회 2014 한국자치행정학보 Vol.28 No.2
본 연구에서는 박근혜정부가 추진하고 있는 정부 3.0의 개념과 논의를 통해 현재 지방정부 수준에서 지방정부 3.0 논의가 어느 정도 이루어지고 있는지 전라북도의 사례를 중심으로 그 현황을 분석하고 이를 토대로 지방 정부 3.0이 성공적으로 정착될 수 있는 함의를 도출해보는데 연구의 목적을 두었다. 이를 위해 이 연구에서는 ① 가치부합성(추진체계, 목표 및 추진 전략) ② 지방정부 3.0 추진의지(정보공개 성 과, 정보공개 계획, 재정투자계획) ③ 사업성과(과제발굴 실적, 부서별 참여 실적) 등의 분석국면과 분석지표 를 토대로 분석을 수행하였다. 분석결과, 첫째, 지방정부 핵심가치와 정부3.0과제 간 일치성 부족, 둘째, 효율 적이고 능동적인 추진의지의 부족 셋째, 사업성과의 부족 등의 문제점이 도출되었다. 이에 따라 이 연구는 첫 째, 지방자치단체와 정부3.0 과제들의 가치부합성 확보, 둘째, 지방자치단체의 강력한 추진의지 확보, 셋째, 사업성과 구축을 위한 노력 경주 등을 제시하였다.
정부기능 조정과 통합을 위한 논리와 전략적 방향 - 야생동물 관리기능을 중심으로 -
주상현,주효진 한국지방행정학회 2012 한국지방행정학보 (KLAR) Vol.9 No.2
The purpose of this study is to present logical and strategic direction for the government functions coordination and integration, targeting wildlife management functions. Toward this end, legal analysis and literature surveys on the utilization of the government functions coordination and integration were carried out by utilizing statistical data and internal sources of the Korea Forest Service as a research method. For this purpose, the study employed network components such as jurisdictions, government functions, policy values and visions. The work tried to describe and analyze the process following those stages. The summary of logical and strategic direction for the government functions coordination and integration are as follows. First, The integration of government functions should be made to integrate management functions with expertise rather than political logic. Second, Reorganization should be matched to the organization and its work for the efficient implementation of government affairs. Third, The government functions coordination and integration should be considered policy values and vision.
주상현,양우석 한국인터넷방송통신학회 2011 한국인터넷방송통신학회 논문지 Vol.11 No.2
본 논문은 scale-space filtering을 이용한 홍채인식 알고리즘으로 추출한 홍채코드의 크기별 인식성능을 분석한 것이다. 전처리 과정을 통하여 홍채 이미지를 생성하고 scale-space filtering을 이용하여 특징을 추출하고 16가지 크기의 코드를 생성하였다. 생성된 코드는 Hamming Distance를 이용한 정합 방법으로 FAR과 FRR을 구하여 코드별 성능을 비교하였다. 모든 코드가 동일인과 타인 집단 사이에 겹치는 부분이 적어 제안한 알고리즘의 우수성이 입증 되었으며, 실제로 구현 하였을 때의 사용의 편리성을 중심으로 홍채 코드의 크기별 성능을 분석 하였다. 상용화를 고려하여 신뢰성이 높으며, 오거부로 인한 사용자의 불편을 줄일 수 있는 홍채인식 시스템에 적합한 홍채코드도 제시하였다. This paper has analyzed recognizing performance depending on the size of iris codes extracting by iris recognition algorithm using scale-space filtering. The iris images were created through pre-processing, the features were extracted by scale-space filtering, and the codes of 16 sizes were generated. The generated code's performance was compared for each code to calculate FAR and FRR by matching method utilizing Hamming distance. Every code had little overlapping portion between same person and other persons group so that the proposed algorithm's superiority was proved, and the performance of iris codes was analyzed for each size focused on convenience to use when implementing in realization. In addition, the iris codes suitable to iris recognition system that is high-reliable and is able to reduce user's inconvenience due to mis-rejection has been presented considering for commercialization.
홍채인식을 이용한 정보보안을 위한 휴대용 신분인식기 개발
주상현,양우석 한국인터넷방송통신학회 2011 한국인터넷방송통신학회 논문지 Vol.11 No.5
본 논문에서는 본 논문에서는 특정 부위 조명 방법을 제시하고 스케일 스페이스 필터링을 이용한 홍채 영상의 특징 추출방법을 활용한 시스템 구현을 소개하였다. 홍채 영상이 구해지면 중심과 반경을 구한 후 불필요한 부분을 제거한다. 이 영상은 극좌표 영상으로 변환되어 스케일 스페이스 필터링을 한다. 스페이스 필터링 영상에서 특징이 추출되면 홍채 코드가 만들어진다. 동일인 및 서로 다른 사람에 대해 실험한 결과, 제시한 특징추출 방법이 매우 효과적임을 보여주었다. In this paper, we introduce the implementation of the security system using iris recognition. This system acquires images with infrared camera and extracts the 2D code from a infrared image which uses scale-space filtering and concavity. We examine the system by (i) extract 2D code and (ii) compare the code that stored on the server (iii) mearsure FAR and FRR using pattern matching. Experiment results show that the proposed method is very suitable.