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RFID를 활용한 세대번호 확인 및 로봇의 택배 하차 기능 설계
조성준 ( Sungjoon Cho ),이강민 ( Gangmin Lee ),박예찬 ( Yechan Park ),조성현 ( Sunghyeon Jo ),김형훈 ( Hyung-hoon Kim ),심현민 ( Hyeon-min Shim ) 한국정보처리학회 2023 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.30 No.2
본 논문에서는 로봇이 아파트 단지의 세대번호를 인식 및 택배를 하차시키는 기능을 소개한다. 아두이노와 RFID 리더기, UID칩을 활용하여 세대별로 UID를 부여하여 목표지점을 탐색한다. 아두이노간 시리얼 통신하여 UID데이터를 전달하고 이후 UID와 주소를 확인한 후 일치 시 택배를 모터를 이용하여 하차시킨다.
유사 대칭적 구조에 강인한 Point Cloud Submap 기반 로봇 위치 인식
조성준(SungJoon Cho),성규현(Kyu Hyun Sung),김준식(Jun-Sik Kim) 대한전자공학회 2023 대한전자공학회 학술대회 Vol.2023 No.6
Recently, there has been active research on place recognition using Lidar data. These studies utilize SLAM technology, allowing robots to create maps in real-time while determining their location. Various methods are being researched for place recognition, ranging from histogram-based approaches to learning-based descriptor methods. However, existing methods are vulnerable to rotational or translational changes. To address these issues, this paper proposes a map-to-map comparison and matching method using optimized paths and global maps based on consecutive scans, which enables more accurate and robust place recognition. The proposed method is experimentally proven to be superior to existing scan-based methods using the KIST L8 underground parking dataset.
배송 로봇의 다층 배송을 위한 효율적인 경로 계획 및 엘리베이터 층간 이동 시스템
조성준(SungJoon Cho),박재범(JaeBum Park),김준식(Jun-Sik Kim),유범재(Bum-Jae You) 대한전자공학회 2023 대한전자공학회 학술대회 Vol.2023 No.11
Indoor delivery robots transport items from their initial points to designated destinations. Multi-floor delivery is more efficient but poses challenges. In this paper, we introduce an efficient route planning method and an inter-floor movement system utilizing elevators, based on task management concepts. This enables swift delivery to the designated destinations, simplifying the system and ensuring rapid and stable inter-floor movement.
민감도 분석을 통한 항공기 주 착륙장치 미접힘 결함에 미치는 주요 조인트 유격의 영향 연구
조성준(Sungjoon Cho),권혁준(Hyeok-jun Kwon),이두열(Dooyoul Lee),조환정(Hwanjeong Cho) 대한기계학회 2020 大韓機械學會論文集A Vol.44 No.10
항공기 주 착륙장치가 접히지 않는 결함이 발생하였다. 결함의 직접 원인은 비정상적인 밸브 입력이고, 근본 원인은 주 착륙장치 조인트에 존재하는 유격의 누적으로 추정된다. 주 착륙장치는 하나의 유압 작동기와 여러 링크의 조립체이다. 결함에 미치는 영향이 큰 조인트를 식별하기 위해 주 착륙장치의 기구학 모델에 기반한 민감도 분석을 실시하였다. 모델에서 각 링크를 강체로 가정하였으며, 상대적인 위치는 기하학적으로 결정하였다. 민감도 분석 전 기술 도서 상의 데이터를 이용하여 모델을 교정하였다. 교정된 모델과 실험 계획에 기반하여 컴퓨터 실험을 실시하였다. 그 결과 비정상 작동을 일으키는 상대적으로 유력한 조인트를 찾을 수 있었다. 모델의 타당성 검증은 실제 결함 데이터를 활용하여 수행하였다. If a failure to retract the main landing gear occurs, the abnormal valve input is assumed to be the direct cause of such failure, and the accumulation of joint gaps throughout the system is thought to be its root cause. The main landing gear is an assembly of a hydraulic actuator and a linkage system consisting of joints and links. The system is complex; therefore, a sensitivity analysis was required to identify the important joints. A geometrical linkage model was developed where each link was assumed to be a rigid body. This model was calibrated using data provided in the maintenance manual of the aircraft. Computer experiments were conducted using both the calibrated model and the experimental design. As a result, a group of joints that had a dominant influence on the failure were identified. Finally, the validity of the model was evaluated using failure data.
자율 배송 로봇을 위한 YOLO 기반 문 객체 탐지 알고리즘 구현
박예찬 ( Yechan Park ),조성준 ( Sungjoon Cho ),이강민 ( Gangmin Lee ),조성현 ( Sunghyeon Jo ),김형훈 ( Hyung-hoon Kim ),심현민 ( Hyeon-min Shim ) 한국정보처리학회 2023 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.30 No.2
본 논문에서는 YOLOv5m과 이미지 전처리 기법을 활용한 문 객체 감지 시스템을 제안한다. 이미지 전처리를 하지 않은 Original 이미지 그리고 이미지 전처리를 한 CLAHE 이미지, Bilateral 이미지 세 가지를 사용해서 가장 좋은 기법을 비교한다. mAP 진행 그래프 및 이미지 출력을 통해 결과를 검증한다. 본 논문의 목표는 인공지능이 문을 감지하는 알고리즘을 구현하여 배송 로봇이 목적지의 문을 찾아내는 것이다
MG-PSO 알고리즘을 적용한 PTS 기법에 의한 OFDM 신호의 PAPR 감소
김완태(Wantae Kim),유선용(Sunyong Yoo),조성준(Sungjoon Cho) 대한전자공학회 2009 電子工學會論文誌-TC (Telecommunications) Vol.46 No.1
OFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing) 시스템은 주파수 선택적 페이딩(frequency selective fading)과 협대역간섭(narrowband interference)에 강한 전송 방식으로 대용량 데이터 통신에 적합하다. 하지만 독립적으로 변조된 많은 부반송파들의 중첩으로 신호의 진폭이 증가하여 PAPR(Peak-to-Average Power Ratio)이 증가하는 문제가 발생한다. PAPR 문제를 해결하기 위해 제안된 PTS(Partial Transmit Sequence) 기법은 OFDM 신호를 부블록으로 나눈 후 위상 가중치를 곱하여 PAPR을 감소시킬 수 있지만, 위상 가중치를 탐색하는 과정에서 계산의 복잡도가 부블록 수에 따라 지수적으로 증가하는 단점이 있다. 본 논문에서는 PTS 기법의 위상 탐색 과정에 최적화 기법인 변형된 Greedy 알고리즘과 PSO(Particle Swarm Optimization) 알고리즘을 조합한 MG-PSO(Modified Greedy algorithm - Particle Swarm Optimization) 알고리즘을 적용한 구조를 제안하였다. 이 구조는 PTS 기법의 위상 탐색 과정에서 계산 복잡도가 지수적으로 증가하는 문제를 해결하고 PAPR 감소 성능도 보장할 수 있다. 제안하는 알고리즘을 통신 시스템에 적용하였을 때 PAPR 감소 성능을 분석하였다. OFDM(Orthogonal Frequency Division Multiplexing) system is robust to frequency selective fading and narrowband interference in high-speed data communications. However, an OFDM signal consists of a number of independently modulated subcarriers and the superposition of these subcarriers causes a problem that can give a large PARR(Peak-to-Average Power Ratio). PTS(Partial Transmit Sequence) scheme can reduce the PAPR by dividing OFDM signal into subblocks and then multiplying the phase weighting factors to each subblocks, but computational complexity for selecting of phase weighting factors increases exponentially with the number of subblocks. Therefore, in this paper, MG-PSO(Modified Greedy algorithm - Particle Swarm Optimization) algorithm that combines modified greedy algorithm and PSO(Particle Swarm Optimization) algorithm is proposed to use for the phase control method in PTS scheme. This method can solve the computational complexity and guarantee to reduce PAPR. We analyzed the performance of the PAPR reduction when we applied the proposed method to telecommunication systems.