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정황훈(Hwang Hun Jeong),이민수(Min Su Lee),신영일(Young Il Shin),조기용(Gi Yong Cho) 유공압건설기계학회 2021 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.11
It is important to measure the excavator’s work productivity that estimates bucket’s payloads on a process. If bucket wasn’t filled at every working cycles, excavator’s operator has to drive the machine more to achieve his work quota. If bucket was filled over with load, the other way around, transferred object has to spread out on workplace. That causes another work to clean the site. This paper concerns about a method that can estimates bucket’s payload to improve the excavator’s work productivity. This method assumes that excavator is lumped mass system and 3 points angle(boom link, arm link, swing) and 2 points pressure(boom cylinder’s input port and output port) are measurable. Depending on assumptions, bucket’s payload can be calculated by payload’s motion equation.
EPPRV를 사용한 전자 MCV의 작동 지연 시간 분석
정황훈(Hwang Hun Jeong),이민수(Min Su Lee) 한국자동차공학회 2021 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2021 No.6
건설기계의 자동화는 인구의 노령화 및 숙련공 감소에 따른 생산량 감소 대응 및 위험한 장소에서의 작업자 안전 확보를 목적으로 활용되고 있다. 건설 현장에서 가장 많이 사용되고 있는 굴착기 또한 전자 MCV를 활용하여 자동화가 이루어지고 있다. 기존 유압 굴착기는 엔진에 의해 구동되는 유압펌프와 MCV, 액추에이터(붐, 암, 버킷 실린더, 스윙 모터, 주행 모터 및 어테치먼트용 유압 서비스 라인)로 구성되어지며, 이 액추에이터의 속도와 방향은 조이스틱의 동작에 따라 조절되는 파일럿 압력에 의해 동작하는 MCV에 의해 제어되어진다. 전자 MCV는 MCV에 공급되는 파일럿 압력을 EPPRV를 활용하여 공급하는 밸브 시스템으로 전기적인 신호를 통해 유압 굴착기를 자동화할 수 있도록 한다. 전자 MCV를 유압 굴착기에 활용할 경우 기존 시스템에 비하여 액추에이터의 응답 지연이 늘어나게 된다. 기존 유압 굴착기에서는 파일럿 압력을 on-off 밸브로 제어함으로써 밸브가 열릴 때 MCV의 스풀에 공급되는 유량이 EPPRV에 비해 크기 때문에 액추에이터는 EPPRV를 사용한 시스템보다 빠른 반응을 보인다. 하지만 EPPRV를 사용한 시스템은 기존 시스템의 지연시간에 EPPRV가 설정된 압력에 이르기까지의 지연 시간이 추가되기 때문에 운전자가 느낄 수 있을 만큼 액추에이터의 동작 지연이 발생한다. 본 발표는 굴착기 자동화를 위한 기초 연구로, 전자 MCV가 설치된 굴착기의 동작으로부터 시스템의 응답 지연을 분석하는 것을 목적으로 한다.