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적분 작용을 포함하는 로봇 매니퓰레이터의 시각 출력 궤환 강인제어
정재학(Jae-Hag Jung),이강웅(Kang-Woong Lee) 대한전기학회 2010 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2010 No.10
본 논문에서는 변동 범위가 유한한 파라미터 불확실성을 갖는 로봇 매니퓰레이터의 시각 출력궤환 강인 제어기를 설계하였다. 카메라로부터 얻어진 목표물의 위치를 영상평면상의 기준 위치로 이동시키도록 로봇 매니퓰레이터의 원하는 궤적을 생성한다. 파라미터 불확실성으로 인해 발생하는 관절의 정상상태 추종오차를 개선하도록 적분기를 포함하여 제어기를 제안하였다. 또한 관절의 속도 측정오차 문제를 개선하기 위하여 고이득 관측기를 사용하였다. 제어기의 안정도는 Lyapunov 안정도 판별법을 이용하여 입증하였다. 5-링크 2자유도 로봇 매니퓰레이터를 대상으로 하는 모의실험을 통하여 제안된 제어기의 성능을 확인하였다.