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장철재(Chul-Jae Jang),김진욱(Jin-Wook Kim),이승연(Seung-Youn Lee) 제어로봇시스템학회 2012 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.2012 No.7
본 논문에서는 야지의 환경에서 실시간으로 보다 안정적이고 신뢰성 있는 지형분류를 위한 대용량 영상처리 기반의 지형인지 HW 시스템 설계 및 구현방법을 제안한다. 따라서, 본 논문에서는 야지를 주행하는 차량내에서도 충분한 신뢰성을 보장할 수 있는 방진, 방열이 고려된 하우징 설계 및 대용량 영상처리를 실시간으로 수행할 수 있는 HW 구조에 대하여 기술한다. 또한 제안된 하드웨어를 통해 구현될 수 있는 지형분류 알고리즘 처리 방식에 대해 기술한다.
김진욱(Jinwook Kim),장철재(Chul-Jae Jang),이승연(Seung-Youn Lee) 제어로봇시스템학회 2012 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.2012 No.7
영상처리를 위해서는 압축된 형식의 영상보다는 원본 영상을 주로 사용한다. 따라서 영상처리를 위한 영상 저장의 경우에는 영상 압축을 적용하지 않은 원본의 영상을 저장해야 하므로 많은 용량의 영상 데이터를 짧은 시간에 저장해야 한다. 또한 2대 이상의 카메라를 동기화하여 영상을 획득할 경우에는 더 많은 저장 용량과 저장 속도가 지원되어야 한다. 본 논문은 대용량의 동기화된 영상을 실시간으로 저장하는 소프트웨어의 구현에 대한 내용이다.
이승연(Seung-Youn Lee),최지훈(Ji-Hoon Choi),주상현(Sang-Hyun Joo),장철재(Chul-Jae Jang),김진욱(Jin-Wook Kim) 제어로봇시스템학회 2012 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.2012 No.7
무인차량의 효율적인 자율주행을 위한 영상기반의 지형분류기법에 대한 기존의 연구내용은 하늘 영역을 다른 지표면과 같이 처리하여, MLP분류기 학습시 오차 수렴속도가 느린 점과, 하늘과 지표면 사이의 경계 분류시 오분류 가능성이 높았다. 하지만, 본 논문에서 제시한 하늘탐지기법을 적용할 경우 기존기법과 달리 고속으로 하늘 영역을 탐지하고, 해당 영역을 별도로 처리하므로 오분류 가능성을 낮추었고, 수행시간 성능의 향상을 이루었다. 향후 개발된 기법은 지형인지장치에 적용되어 무인차량 전방 영상의 지표면 분류에 효과적으로 활용될 것으로 사료된다.