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로봇 컴포넌트의 QoS 보장을 위한 프레임워크의 설계 및 성능분석
임재석(Jae-Seok Lim),조문행(Moon-Haeng Cho),정재엽(Jae-Yeop Jeong),이철훈(Cheol-Hoon Lee) 한국콘텐츠학회 2009 한국콘텐츠학회논문지 Vol.9 No.2
고성능 CPU의 개발과 고속 통신 기술의 발전은 네트워크 기반의 지능형 서비스 로봇 개발에 대한 연구가 활성화 되는 데에 많은 공헌을 하였다. 로봇 소프트웨어는 로봇의 올바른 수행과 사용자의 안전을 보장해야 하며, 이를 지원하기 위해 로봇 소프트웨어를 구성하는 컴포넌트의 QoS 보장에 대한 연구가 절실히 요구된다. 로봇 컴포넌트의 QoS는 컴포넌트가 원하는 데이터의 흐름을 가능하게 하여 안정적으로 수행함을 목적으로 하며, QoS를 보장함으로써 이러한 로봇의 지능화와 안정성을 얻을 수 있다. 본 논문에서는 제한된 자원을 가진 로봇 플랫폼 상에서 운용되는 로봇 컴포넌트들이 요청한 QoS를 최대한 보장하도록 하는 QoS 프레임워크를 설계하고 구현하였다. 또한 QoS의 요청에 대한 응답시간을 측정하고 그에 따른 성능분석 결과를 제시한다. The growth of CPU and communication technologies have made an important contribution to the development of the network-based intelligent service robots. Robot software must guarantee the correct execution and safety of the user. To achieve this, it is highly required to research how to guarantee the QoS of the components which organize a robot software. The QoS of robot components aims to execute the component stably by processing the data stream in a correct way. By guaranteeing QoS, we can achieve the intelligence and stability of robots. In this paper, we design and implement the QoS framework to guarantee the QoS of robot components on robot platforms with limited resources. We also measure the response times of QoS requests and present the performance analysis results about it.
실시간 운영체제 VxWorks 상에서 통신 미들웨어 TAO의 실시간성 지원에 대한 연구
임재석(Lim jae-seok),손재열(Son jae-yeol),이용태(Lee yong-tae),이철훈(Lee cheol-hoon) 한국콘텐츠학회 2009 한국콘텐츠학회 종합학술대회 논문집 Vol.7 No.1
분산 환경에서 이기종 시스템 간의 독립적이고 표준화된 환경을 지원하기 위해 RT-CORBA(Real-Time Common Object Request Broker Architecture) 기반의 오픈소스 TAO(The ACE ORB) 통신 미들웨어에 대한 연구가 활발해지고 있다. 실시간성 측면에서 TAO는 Windows나 Linux와 같은 범용 운영체제에서는 실시간성을 지원하지 않으며, VxWorks, LynxOS 등과 같은 실시간 운영체제에 의존하여 실시간성을 지원한다. 이에 본 논문에서는 실시간 운영체제인 VxWorks에 TAO 통신 미들웨어를 이식함으로써 TAO가 쓰레드 레벨의 실시간성을 지원할 수 있는 환경을 구축한다. 또한 TAO를 탑재한 범용 운영체제 Windows 및 Linux와의 통신을 통해 VxWorks로의 TAO 이식을 검증한다. To support distributed environment that is independent and standardized between heterogeneous system, a study on the TAO (The ACE ORB) communication middleware based on the RT-CORBA is highly being done. The TAO supports real-time features not on the general purpose operating system like Windows or Linux but on the real time operating system like Vxworks or LynxOS. In this paper, we build and construct environment that supports a thread-level real time feature by porting the TAO on VxWorks target. Also we validate the ported TAO by network communication with the TAO of Windows.
하라다병 환자에서 섬모체맥락막 삼출로 인해 발생한 양안의 급성 근시와 전방각 폐쇄 1예
김지훈,임재석,이지웅,이지은,엄부섭,Ji Hun Kim,MD,Jae Seok Lim,MD,Ji Woong Lee,MD,Ji Eun Lee,MD,PhD,Boo Sup Oum,MD,PhD 대한안과학회 2012 대한안과학회지 Vol.53 No.8
Purpose: To report a case of bilateral acute myopia and angle-closure with ciliochoroidal detachment in Vogt-Koyanagi-Harada (VKH) syndrome. Case summary: A 43-year-old Korean woman diagnosed with VKH syndrome underwent intravenous methylprednisolone steroid pulse treatment. After oral medication was given for 2 days, the anterior chambers became shallow in both eyes. Intraocular pressure (IOP) increased to 25 mm Hg in the right eye and 23 mm Hg in the left eye. Subretinal fluid increased and visual acuity decreased with myopic shift in both eyes. IOP did not decrease despite maximum tolerated medical therapy. Ultrasound biomicroscopy (UBM) revealed that ciliochoroidal effusion caused forward displacement of the lens-iris diaphragm, which resulted in anterior chamber shallowing and angle closure in both eyes. The patient was treated with cycloplegic eyedrops and intravenous steroid pulse therapy. After intravenous steroid pulse treatment was given for 2 days, the anterior chambers became deep in both eyes. IOP reduced to 13 mm Hg and 14 mm Hg in the right and left eye respectively. Visual acuity increased with normalization of myopic shift. UBM revealed that the ciliochoroidal effusion had resolved in both eyes. J Korean Ophthalmol Soc 2012;53(8):1194-1199