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구동기 불확실성에 강건한 2-자유도 도립진자 제어 시스템의 구현
이창현(ChangHyeon Lee),이영삼(YoungSam Lee) 제어로봇시스템학회 2018 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.24 No.5
In this paper, we propose an implementation method for a 2-DOF pendulum control system that is robust against actuator uncertainties. In order to guarantee the robustness against the uncertainty of the actuator, we derive a model in which the robot body’s acceleration is the system’s control input. We then verify its validity by implementing a 2-DOF pendulum system using an omni-directional robot(ODR). The 2-DOF pendulum system can be stabilized without a mathematical model of the actuator in the proposed method. Therefore, it is possible to eliminate uncertainty in the actuator parameters. Furthermore, the method provides the advantages of flexible selection of motors used as actuators. First, we design a mechanical part to measure the angular velocity of the motor and to measure the inclination of an inverted pendulum. Second, we derive a mathematical model of a 2-DOF pendulum system for acceleration which the control input. The controller adopts the Linear Quadratic Regulator(LQR) to obtain the acceleration required for stabilization. The determined acceleration is converted to the velocity references of wheels through integration and transformation. The velocity references are followed through PI-velocity controllers. Third, the control system is implemented using the open source hardware Nucleo-32 F303K8 board. We illustrate the proposed control system’s effectiveness through stabilization experiments.
이창현(Lee, Changhyeon),권용무(Kwon, Yong-Moo) 한국방송·미디어공학회 2011 한국방송공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2011 No.7
최근 소셜 미디어(Social Media)라는 말은 컴퓨터 관련 연구분야에 종사하는 사람들 뿐만 아니라 일반 사람들도 모르는 사람이 없을만큼 중요하고, 많이 쓰이는 말이다. 본 연구에서는 인터넷과 통신기기의 발달로 이러한 소셜 미디어들이 사용자들이 감당할 수 없을 만큼 생성되지만 이러한 소셜 미디어를 어떻게 사용하고 효율적으로 묶어서 표현해야 하는지에 관한 연구이다. 소셜미디어의 종류에는 블로그, 소셜 네트워킹 서비스(SNS), 위키, UCC, 마이크로 블로그 등으로 나누어진다. 본 연구에서는 Social Media를 기반으로 Tangible Blog를 위한 콘텐츠를 저작하는 시스템에 관한 연구를 진행한다. 여기서 소셜미디어는 일반적으로 사용되는 사진, 동영상, 효과음, 텍스트에 3D Contents를 추가는 것을 목표로 한다. 3D Contents는 현재 게임분야에 많이 사용되고 있는 Kinect를 이용하여 생성하고 이러한 소셜 미디어들을 Web 환경에서 Authoring 하는 방법에 관한 연구를 소개한다. 최종적으로는 현재 많이 사용되고 있는 Blog의 형태에서 발전한 Tangible Blog를 만드는 것이 목표이다. 여기서 Tangible Blog는 기존의 텍스트, 음악, 동영상 등의 소스를 이용한 사용자의 일상생활 및 의견 표현을 넘어선 3D Contents의 활용, 스토리텔링 기법 활용 및 Sensory Effect를 활용한 실감 있는 블로그를 만드는 것을 목표로 한다
연구논문 : 안동 권씨 충재 권벌 종가의 동곳떡에 관한 연구
이창현 ( Changhyeon Lee ),김영 ( Young Kim ),이진영 ( Jinyoung Lee ),강민숙 ( Minsook Kang ) 한국식생활문화학회 2015 韓國食生活文化學會誌 Vol.30 No.3
This study conducted a literature review, field study, and in-depth interview on the build order, cooking method, and origin of ‘Donggot-tteok (rice cake)’, which was the ritual food for ‘Chungjae Gwon Beol from the Andong Gwon clan Jongga’ in Bonghwa, Gyeongbuk, who deifies Chungjae Gwon Beol as Bulcheonwi. Donggot-tteok of Chungjae Jong-ga is classified as one kind of Bonpyeon (Janjeolpyeon) and 11 kinds of Utgipyeon, and assumes a unique circle build shape. According to the results of the literature review data in 2004 and 2010 with field study data in 2014, the build order, materials, and cooking method were maintained without large changes. With regard to Utgipyeon with which Donggot-tteok is topped, Cheongjeolpyeon, Milbiji, Songgisongpyeon, Gyeongdan, Ssukdanja, Bupyeon, Japgwapyeon, Jeon, Sansim, Jo-ak, and Kkaeguri were heaped in each layer, and the beauty of obangsaek (five colors) was well harmonized. Besides, with regard to the origin of Donggot-tteok, which was presented without elaborating sundry records, we examined the possibility of being introduced from the royal court through old paper and the Jokbo (family tree) that Jong-ga owns.