http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
탈중앙화 심층강화학습 기반 자율주행 지역경로 선택 및 속도 제어 기술
강민수(Minsoo Kang),이일규(Ilkyu Yi),조윤식(Yunsik Cho),신오순(Oh-Soon Shin) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.6
자율주행은 운전자의 개입없이 주변환경을 인식하고, 주행상황을 판단하여 자동차를 제어하는 높은 정밀도를 가진 시스템으로 발전되어왔다. 하지만 고전적인 지도학습 방법으로는 복잡하고 유동적인 도로환경에 맞추어 최적의 행동을 도출하는데 한계가 있다. 본 논문에서는 심층강화학습 알고리즘인 Deep Q Network 를 이용한 지역경로 선택 및 Deep Deterministic Policy Gradient 를 이용한 속도제어를 수행하는 자율주행 시스템을 제안하고 모의실험을 통해 성능을 평가한다.