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이근후(Lee Geunhu),조성택(Sungtaek Cho),류우석(Wooseok Ryu),신민준(Minjun Shin),김소연(Soyeon Kim),이성온(Lee Sungon) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.2
의료용 네비게이션에서 사용하는 스테레오 카메라는 각 카메라에서 얻은 영상정보를 바탕으로 로봇과 환자의 위치를 파악할 수 있다. 하지만 사람 또는 로봇의 움직임으로 인해 카메라가 가려지는 경우 목표를 끊김없이 추적할 수 없다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 3 대 이상의 적외선 카메라를 이용하여 넓은 각도에서 관측하여 카메라가 일부 가려지는 경우에도 나머지 카메라를 사용하여 끊김없이 목표의 위치와 자세를 파악할 수 있도록 하였다.
이재호(Lee Jaeho),신현수(Hyunsoo Shin),황현호(Hyunho Hwang),박상준(Sangjun Park),이성온(Lee Sungon) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.2
기존의 정밀 스캔 시스템은 고정된 두 대의 카메라(혹은 1대의 프로젝터와 1대의 카메라)의 영역이 교차되는 영역에서만 깊이지도를 생성할 수 있다. 따라서 최종적으로 획득하는 깊이지도의 영역은 좁아지게 되는 문제가 존재한다. 이 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 정밀하면서도 넓은 영역의 깊이지도를 획득할 수 있는 스캔 시스템을 제안하였다. 스캔 영역에 대한 문제는 광원을 회전시킴으로서 해결하였으며, 이 과정에서 물체의 3차원 정보 획득을 위해서 카메라와 모터 회전축 사이의 기하하적 관계를 정밀히 파악해야하는 문제가 발생하였다. 카메라와 모터 회전축 사이의 위치 관계를 파악하기 위해 원뿔(cone) 모델을 만들었고 이에 기반한 새로운 캘리브레이션(Calibration) 방법을 제안하였다.