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이동희(Donghee Lee),양원석(Wonseok Yang),이준학(Junhak Yi),박우룡(Wooryong Park),김현우(Hyeonwoo Kim),남우철(Woochul Nam) 국방로봇학회 2023 국방로봇학회 논문집 Vol.2 No.4
Unmanned aerial vehicles (UAVs) are widely utilized throughout various fields. The swiftness of UAVs enables them to track moving objects by processing their vision data. Tracking a ground object is achieveable with relatively simple control due to the wide field of view of the UAV of the ground acquired from above and the gradual movement of the target object. However, tracking objects with nimble and unexpected movements such as UAVs is difficult. The tracking UAV needs to be controlled swiftly according to the sudden movement of the target object. Abrupt movement of the target object could also provoke errors in visual tracking. Thus, we developed a new tracking system for UAVs that enables them to track another UAV. A state-of-the-art visual detector YOLO-V5 was adopted for visual tracking, and different control schemes were applied to track the target UAV. This system was verified by real flight experiments with a micro air vehicle (DJI TELLO).
마이크로폰로폰 배열 분산배치 환경에서의 TDOA 기반 무인기 위치 추정
하재승(Jaeseung Ha),이동희(Donghee Yi),김석찬(Suk Chan Kim) 한국통신학회 2022 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2022 No.2
본 논문은 두 센서에 입력되는 서로 다른 신호간의 상호 상관과 신호 백색화로부터 상대적인 지연을 추정하는 Generalized Cross-Correlation Phase-Transform(GCC-PHAT)를 활용하여 시간 차를 구하고, Time Difference Of Arrival(TDOA)를 활용한 4개의 배열 마이크로폰의 음원도달 시간 차로 무인기의 위치를 추정하는 알고리즘을 제안한다. 데이터는 DJI사의 Mavic 2 무인기를 배열 마이크로폰으로 측정한 음원을 사용하였다. 측정한 음원의 시간 차 값으로 도출한 각도를 삼각함수에 적용하여 위치를 추정한다. 제안한 알고리즘의 결과는 실제 무인기 비행 지점과 비교하였고, 실험 결과 제안한 방법은 최소0.5m ~ 최대 1.9m의 오차를 보였다.