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Dynamic Programming을 적용한 트리구조 미로내의 목표물 탐색 알고리즘
이동훈(Dong-Hoon Lee),윤한얼(Han-UI Yoon),심귀보(Kwee-Bo Sim) 한국지능시스템학회 2005 한국지능시스템학회논문지 Vol.15 No.5
본 논문에서는 Dynamic Programming(DP)을 적용한 트리구조 미로내의 목표물 탐색 알고리즘을 구현한다. DP는 큰 문제를 이루는 작은 문제들을 먼저 해결하고 작은 문제들의 최적해를 이용하여 순환적으로 큰 문제를 해결한다. 먼저 실험을 위해 적외선 센서를 부착한 소형 이동 로봇과, ‘Y’형태로 갈라진 걸을 연결한 트리 구조의 미로 환경을 구성한다. 실험에서는 두 개의 서로 다른 알고리즘 - 좌수법, DP - 을 사용하여 목표물 탐색을 시도한다. 마지막으로 위 실험을 통해 DP를 미로 탐색문제에 적용했을 때의 성능을 검증한다. This paper presents the target object search algorithm under dynamic programming (DP) in the Tree-type maze. We organized an experimental environment with the concatenation Y-shape diverged way, small mobile robot, and a target object. By the principle of optimality, the backbone of DP, an agent recognizes that a given whole problem can be solved if the values of the best solution of certain ancillary problem can be determined according to the principle of optimality. In experiment, we used two different control algorithms: a left-handed method and DP. Finally we verified the efficiency of DP in the practical application using a real robot.
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무대에서 상대의 위치 및 상황을 고려한 인간형 로봇의 반응동작 구현
고대성(Dae-Seong Go),형현준(Hyun-Jun Hyung),윤한얼(Han UI Yoon),이동욱(Dong-Wook Lee) 한국지능시스템학회 2018 한국지능시스템학회논문지 Vol.28 No.5
인간형 로봇이 서비스 대상에게 효과적으로 서비스를 제공하기 위해서는 의사소통 중 자연스러운 동작들이 필요하다. 인간은 의사소통 중 지속적으로 몸과 머리를 움직이게 되는데, 이러한 동작들은 언어적 표현과 더불어 자신의 의견과 감정을 전달하는데 중요한 역할을 한다. 공연용 로봇에게는 인간 배우와 함께하는 장면을 위해 로봇과 인간이 자연스럽게 의사소통을 하는 것처럼 보이게 하는 동작이 구현되어야 한다. 본 논문에서는 공연에서 활용할 수 있는 인간형 로봇의 시선동작(Gaze motion)과 머리동작(Head motion)의 두 가지 반응동작을 구현하였다. 반응동작의 효과를 검증하기 위해서 반응동작들이 비적용/시선만적용/머리만적용/모두 적용된 4가지 경우에 따른 인간형 로봇의 행동에 대해, 참가자들이 자연스러움의 정도를 점수로 평가하도록 하는 실험을 진행하였다. 최종적으로 평가된 점수의 통계적 분석을 통해 구현된 반응동작들이 대화장면의 자연스러움을 향상 시킨다는 것을 확인할 수 있었다. The human-like robots should be able to act naturally in order to give effective services to his/her counterpart human-beings as if they interact with a real human. During the communication process, human-beings move their body parts and head consistently, which indeed plays an important role to express opinions and emotions in addition to verbal expressions. The performance robots should implement a natural behavior that seems to communicate for scenes with human actors. This paper aimed at implementing two reacting motions, gaze motion and head motion, that can be used in theater performance. We performed experiments in which participants watched four video clips showing the human-like robot reacting motions under four different conditions [None/ Gaze(only)/Head(only)/Gaze+Head] and evaluated robot"s behavior in terms of naturalness score. Finally, the statistical analysis with the evaluated score showed that the implemented reacting motions make the scenes more natural.
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