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스테레오 헤드아이 로봇의 버젼스 눈운동을 위한 새로운 제어 모델
김희정(Hee-Jeong Kim),유명현(Myung-Hyun Yoo),이성환(Seong-Whan Lee) 한국정보과학회 2000 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.27 No.1B
버젼스 눈동자 운동은 사람과 스테레오 시각을 가진 척추동물로 하여금 양안에 의해 응시점이 맞추어진 관심있는 물체까지의 떨어진 거리를 인식할 수 있도록 해 준다. 이러한 버젼스 눈동자 운동을 양안 헤드아이 로봇에 구현하기 위해서, 우리는 disparity flow와 flux를 이용하는 제어 모델을 개발 하였다. 실험 및 결과 분석은 본 모델이 다양한 환경에서의 버젼스 눈동자 운동을 효율적으로 제어할 수 있음을 보여준다. 인식-행동 주기가 실시간 프레임율에 근접하게되면, disparity flow와 flux의 정확도는 증가되고 헤드아이 로봇의 버젼스 눈운동을 더욱 정밀하게 제어하는 것이 가능해질 것이다.