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Design of real-time microvision for edge detection with vertical integration structure of LSIs
유기호,Yu, Kee-Ho 제어·로봇·시스템학회 1998 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.4 No.3
본 논문에서는, LSI 적층 기술을 이용한 실시간 처리 마이크로 비젼의 개발을 소개하고 있다. 새롭게 개발된 LSI 적층기술을 이용하여, 영상신호의 증폭, 변환, 연산처리등의 기본기능을 가지는 다수의 LSI 웨이퍼를 적층한다. 각 층간의 고밀도 수직배선을 통하여 대량의 영상정보를 동시에 전달하므로써, 대규모 동시 병렬처리를 가능하게 하며, 다수의 층에 걸쳐 파이프 라인 처리가 이루어진다. VLSI 설계시스템을 이용하여, 윤곽 검출기능을 가지는 테스트 칩을 설계(2 .mu.m CMOS design rule)하고, 시뮬레이션을 통하여 양호한 동작(처리시간 10 .mu.s)을 확인하고 있다. 시험제작을 위해서는, 새롭게 개발된 LSI 적층기술이 이용된다. 영상처리의 기본회로가 실려있는 웨이퍼의 기반을 30 .mu.m 의 두께까지 연마하고, 개발된 웨이퍼 aligner를 이용하여 수직배선이 형성된 상하 두 개의 웨이퍼를 미세조정하면서 접착한다. 이상의 제작과정을 반복하여 두께 1mm이하의 인공망막과 같은 마이크로 비젼을 제작한다.
유기호,노덕수,이성철,Yu, Gi-Ho,No, Deok-Su,Lee, Seong-Cheol 대한인간공학회 2000 大韓人間工學會誌 Vol.19 No.1
In this paper the intent recognition system which recognizes the human's head movements as a simple non-verbal intent representation is presented. The system recognizes five basic intent representations. i.e., strong/weak affirmation. strong/weak negation, and ambiguity by image processing of nodding or shaking movements of head. The vision system for tracking the head movements is composed of CCD camera, image processing board and personal computer. The modified template matching method which replaces the reference image with the searched target image in the previous step is used for the robust tracking of the head movements. For the improvement of the processing speed, the searching is performed in the pyramid representation of the original image. By inspecting the variance of the head movement trajectories. we can recognizes the two basic intent representations - affirmation and negation. Also, by focusing the speed of the head movements, we can see the possibility which recognizes the strength of the intent representation.
Dynamics and motion control of an underactuated manipulator
유기호,Yu, Kee-Ho 제어·로봇·시스템학회 1997 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.3 No.5
본 논문에서는 비구동 관절을 가지는 2링크 매니퓰레이터의 동력학 해석과 운동제어를 제1적분을 기초로 하여 전개하고 있다. 매니퓰레이터의 운동이 제1적분의 적분상수에 의해서 기술되는 것을 보이고, 제1적분을 이용하여 매니퓰레이터의 동력학을 해석하고 있다. 그리고 해석된 동력학을 적극적으로 이용하는 운동제어 알고리즘을 구성하고 시뮬레이션을 통하여 확인하고 있다. 끝으로 비구동 관절에 마찰이 작용하는 경우, 브레이크등의 보조수단을 이용하지 않고도 매니퓰레이터의 제어가 가능함을 보이고 있다.