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수직 주차에서 AVM을 이용한 동시적 위치추정 및 지도 생성
안찬우(Chanwoo Ahn),박재흥(Jaeheung Park) 한국자동차공학회 2020 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2020 No.11
In this paper, we propose a Simultaeneous Localization And Mapping(SLAM) method for vertical parking scenario. Most commercial car uses ultrasonic sensor to localize vehicle’s position in parking lot. However, vehicle cannot be localized when there are not any obstacles around ego vehicle. The proposed method uses simple features from parking lines and localizes vehicle’s position without any assumption about obstacles around ego vehicle using only Around View Monitor(AVM). At first, cross point is proposed as a feature which can be used for tracking. Cross points on parking lines are detected using Deep Learning and parking lines are extracted using RANSAC and Canny Edge. Using detected cross points and parking lines, relative poses between frames are tracked using Iterative Closeset Point(ICP) and landmark based localization. Global position of detected cross point is used as landmark’s position and position of intersection from detected lines is used as local position of the corresponding cross point. Using landmark based localization, relative poses are calculated and accumulated errors are recovered. From above method, we build a 2D map which is continuously optimized. We evaluated our proposed approach on our own dataset and compared our result with LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time).
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복합운동과 전산화 인지재활 병행프로그램이 지역 여성노인의 인지기능에 미치는 영향
정찬교(Chankyo Jeong),권구명(Gu-myong Kwon),안찬우(Chanwoo Ahn) 한국운동재활복지협회 2020 운동재활·복지 Vol.1 No.2
이 연구의 목적은 군 단위 지역 여성노인들의 인지기능 향상을 위하여 개발된 복합운동과 전산화 인재재활병행프로그램을 28주간 실시하여 그 효과를 검증하는데 있다. 지역 경로당 여성노인 51명이 자발적으로 병행프로그램에 참여하였다. 모든 참가자는 프로그램 참여 전·후 전산화 인지평가 시스템(CoSAS)를 이용한 인지기능테스트에 참여하였으며, 주2회 병행운동 프로그램(주1회 1시간 복합운동, 주1회 1시간 CoTras-G; 그룹 인지재활 훈련시스템)에 참여하였다. 복합운동과 인지재활 프로그램 참여 후 인지 위험군과 인지 경계군의 빈도는 각각 2명에서 0명, 46명에서 40명으로 3.9%와 11.8% 감소하였으나, 인지 정상군의 빈도는 3명에서 8명으로 15.7% 증가하였다. 인지기능 평가점수와 관련 요인변인(지남력, 기억력, 주의집중, 시지각, 언어능력, 상위인지, 정확도)의 평균값이 유의하게 증가하였다. 그리고 5개의 변인(정확도, 주의집중, 기억력, 시지각, 상위인지)이 인지평가점수를 설명하는 요인으로 나타났다. 장기간의 복합운동 프로그램(운동재활체조, 스트레칭 맨손운동, 재활레크리에이션, 그리고 세라밴드, 짐볼, 필라테스링을 이용한 근력운동)과 인지재활 프로그램은 지역 여성노인의 들의 인지기능을 향상시킨다는 결론을 도출할 수 있었다. 지역 여성 노인들의 건강증진 중 인지기능 향상을 위하여 지자체는 휴대용 전산화 인지재활 시스템과 같이 현장에서 적용될 수 있는 시스템과 프로그램을 개발·운영하여야 할 것이다. 이 연구의 결론은 지역노인 인지재활 프로그램 운영 시 기초자료로 사용될 수 있을 것이다. The purpose of this study was to analysis the effects of 28-week combined program including complex exercise and cognitive rehabilitation combined-program developed to increase cognitive function for elderly women living in a county. A total of 51 subjects participated in this study volunteerly. Computer based cognition assessment system for elderly(CoSAS) was utilized to each participants to test cognitive function. A 60-minute exercise program per week and a 60-minute cognitive evaluation system for Group(CoTras-G) program addressed for 28-week. The results are as below. Frequencies of dangerous or border cognition ability were decreased while the frequency of normal cognition ability was increased by 15.7%. The program made the mean scores of CoSAS and related sub-factors(orientation, memory, surrounding attention, visual perception, verbal ability, upper cognition, accuracy) statistically higher. In addition, the CoSAS score can be explained with 5 variables(accuracy, surrounding attention, memory ability, visual perception, upper cognition). The conclusion of this study is that long time exercise program and computer based cognitive rehabilitation program for elderly women can increase cognitive function effectively. This study could be a reference for other senior or elderly program in a local area.
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