COLREG를 고려한 퍼지 제어 기반의 무인수상선 자율운항 연구

손동기(Dong-gi Son),김동헌(Dong Hun Kim) 한국지능시스템학회 2021 한국지능시스템학회논문지 Vol.31 No.1

본 논문에서는 국제해상충돌예방규칙(COLREG)을 고려한 퍼지제어(Fuzzy Control) 기반의 USV(Unmanned Surface Vehicle)의 자율운항(Autonomous Navigation System) 방법을 제시하며 ROS 시뮬레이션 시스템인 Gazebo를 이용하여 검증을 진행한다. USV의 자율운항을 위하여 퍼지기반의 연구들이 최근 활발히 진행되어 왔다. 하지만, 선박의 충돌과 관련된 예방 규칙인 COLREG를 고려한 연구는 활발히 진행되고 있지 않다. 따라서 본 논문에서는 ROS Gazebo에서 2D 라이다센서를 가지고 있는 USV를 제작하여 제안한 알고리즘에 대한 검증을 진행한다. USV의 목적지까지 이동은 비례 제어를 이용하였으며, 고정 장애물이나 이동 장애물을 만나게 되면 퍼지 제어를 이용하여 COLREG에 어긋나지 않게 장애물을 회피하여 목적지 까지 이동하게 된다. 또한, 퍼지 제어를 이용한 장애물 회피에서 USV가 경로방향과 크게 달라지면 USV의 선수 방향을 조정하는 알고리즘을 제안하고 검증하였다. This paper presents the method of autonomous navigation system of fuzzy control-based USV (Unmanned Surface Vehicle) considering the international maritime collision prevention rules (COLREG), and carries out verification using the ROS simulation system, Gazbo. Research related to the USV autonomous navigation is actively being conducted. However, studies have not been actively carried out considering COLREG, a precautionary rule related to ship collisions. Therefore, in this paper, we propose autonomous navigation of USV with 2D lidar sensor in ROS Gazebo and proceed with verification of proposed algorithm. Proportional control is used to move the USV to the destination, and when a fixed obstacle or moving obstacle is encountered, the movement to the destination is made by avoiding obstacles that do not violate the COLREG by using fuzzy control. In addition, algorithms were proposed and validated to adjust the competitor’s direction of the USV if the USV deviated heavily from the path in obstacle avoidance using fuzzy control.

프랑스 가족정책 개혁 내용과 시사점: 아동수당을 중심으로

손동기(SON, Dongki) 한국유럽학회 2022 유럽연구 Vol.40 No.2

프랑스 가족수당은 19세기 노동자들의 경제적 부담을 줄여 주기 위해 시작되었다. 1990년 이후 프랑스 가족수당은 낮은 출산율 문제에 대응하며 오늘날의 모습으로 자리 잡았다. 프랑스 가족수당은 출산을 장려하기 위함일 뿐만 아니라 사회적 소득불평등을 줄임으로써 사회통합에 유의미한 정책이다. 프랑스는 폭넓게 가족수당을 지급하고 있다. 이로 인해서 아동과 가족에 대한 사회적 지출 부담이 크다. 이에 프랑스는 아동 및 가족 관련 수당에 대한 제도 개선을 시도해오고 있다. 한국은 아동의 기본적 권리 보장과 복지 증진을 위해 2018년부터 아동수당을 도입했다. 또한 한국의 아동수당은 낮은 출산율과 인구감소 위기 대응 정책이기도 하다. 아동수당 정책 대상과 범위에 대해 사회적 논의가 지속적으로 이뤄지고 있다. 이런 맥락에서 가족수당과 아동수당의 역사가 짧은 한국에 프랑스 사례연구로 유의미하다. 이에 본 연구는 프랑스 가족정책 중에서도 아동수당을 중심으로 아래와 같은 내용을 살펴봄으로써 한국에 제공하는 시사점을 도출하고자 했다. 첫째, 프랑스 가족정책 발달 과정을 역사적 관점에서 살펴봤다. 둘째, 프랑스 사회보장 재원 구조와 특징을 살펴봤다. 셋째, 프랑스가 가족정책을 확대하면서 발생하는 문제를 사회적 부담에 대해서 살펴봤다. 결과적으로 프랑스 아동수당은 오랜 역사를 걸치면서 사회적 합의를 끌어냈고, 이를 기반으로 아동기 전반에 걸쳐 이뤄지고 있다. 또한 프랑스는 개인 간 평등과 가족의 가치를 지키는데 차원에서 아동수당을 중요하게 인식하고 있다. 그리고 이러한 가치를 지키는 것에 있어 국가의 책임을 명확히 하고 있다. French family allowances were started in the 19th century to reduce the financial burden on workers. Since 1990, French family allowances have taken their place today in response to the problem of low fertility rates. The French family allowance is not only to encourage childbirth, but also a significant policy for social integration by reducing social income inequality. France provides a wide range of family allowances. As a result, the burden of social expenditure on children and families is high. Accordingly, France has been trying to improve the system for child and family-related allowances. korean government has introduced child allowances since 2018 to guarantee children’s basic rights and promote welfare. Meanwhile, child allowance is also a policy to respond to the crisis of low fertility rate and population decline in Korea. Social discussions are continuously taking place on the subject and scope of the child allowance policy. In this context, the case of France in Korea, where the history of family allowance and child allowance is short, is significant as a case study. Therefore, this study aims to derive implications provided to Korea by examining the following contents focusing on child allowances among French family policies. First, the development process of French family policy was examined from a historical perspective. Second, the structure and characteristics of French social security resources were examined. Third, we looked at the problems that arise when France expands its family policy. As a result, the French child allowance has drawn social consensus over a long history, and based on this, is being implemented throughout childhood. In addition, France recognizes the importance of child allowance in terms of protecting individual equality and family values. And the responsibility of the state in protecting these values is clearly defined.

사회적 리터러시 역량 강화를 통한 청소년 직업교육: 프랑스 이민가정 청소년 사례를 중심으로

손동기 ( Son Dongki ) 한국외국어대학교 국제지역연구센터 2021 국제지역연구 Vol.25 No.2

본 연구는 프랑스 이민가정 청소년의 직업교육을 사회적 리터러시 측면에서 알아보고자 한 연구다. 프랑스는 일찍이 이민자를 수용한 대표적인 나라이다. 이민자 수용의 역사가 긴 만큼 이민자 자녀의 수 또한 다른 나라와 비교해서 많다. 이 때문에 이민가정 자녀에 대한 교육과 이들의 사회적 참여가 매우 중요하다. 프랑스 정부는 일찍부터 청소년 직업교육을 중요하게 인식하고 발전시켜왔다. 특히 이민가정 청소년의 직업교육은 사회통합 측면에서 매우 중요하다. 프랑스 청소년 직업교육은 직업역량만 강화하는 것이 아닌 사회적 리터러시 역량 강화를 함께 고려하고 있다. 사회적 리터러시는 다양하고 복잡한 사회환경 속에서 개인이 사회에 대한 이해와 의사소통 기술을 수행할 수 있는 능력을 뜻한다. 결과적으로 본 연구는 프랑스 이민가정 청소년들의 직업교육이 갖는 사회통합적 측면에서 의미를 통해 우리나라에 주는 시사점을 제시하고자 한다. This study aims to study the vocational education of adolescents in immigrant families in France in terms of social literacy. France is a representative country that accepted immigrants as early as in the late 19^th century. As long as France has accepted immigrants, there a a very large number of second-generation immigrants. They are the fastest growing population of children. The education of children in immigrant families and their social participation is so important. The French government recognized the importance of vocational education of adolescents and has developed a policy to support for successful vocational education and training in terms of social integration. The vocational education and training for adolescents in France aimed to strengthen job competencies as well as social literacy. Social literacy means the ability of individuals to understand society and communicate skills in a diverse and complex social environment. Therefore, this study has the purpose of introducing the vocational education and training in France for adolescents in immigrant families in terms of social literacy. In conclusion, the case of France has a lot of suggestion in the Korean Society, which has not much research on the vocational education of adolescents in immigrant families.

발틱 3국의 독립과 체제전환 : 동인, 과정 및 함의

손동기(Dongki Son),송병준(Byungjoon Song) 한국외국어대학교 동유럽발칸연구소 2021 동유럽발칸연구 Vol.45 No.1

발틱 3국에서 체제전환은 곧 주권회복을 의미하며 이점에서 여타 중동유럽 국가들에서 공산주의의 붕괴에 따른 제체전환과는 성격과 경로를 달리한다. 발틱 3국의 독립과 체제전환 과정은 각 국의 고유한 정치적 상황으로 여러 차이점을 갖는다. 리투아니아와 에스토니아는 독립과정에서 노골적인 반소련 노선을 취하여 러시아계와 타협을 거부한 체 독자적인 독립추진과 체제이행을 단행하였다. 반면 라트비아에서는 러시아계 인구비중이 높아 이들의 저항을 우려하여 보다 온건한 노선을 선택하였다. 독립 이후 발틱 3국은 제도, 가치, 사회 및 생산 시스템의 변화에 있어서도 유사점과 함께 차별화된 양상도 갖는다. 이와 같이 발틱 3국 각국의 고유한 정치적 상황으로 독립과 제제전환 과정은 상이하지만 이들 국가는 공통적으로 유연한 전략과 비폭력적인 저항과 함께 국제사회에 독립의 당위성을 알리는데 주력하였다. 또한 발틱 3국은 1989년부터 1991년 독립 시까지 1917년 1차 독립의 경험을 되살려 독단적인 저항운동을 최대한 억제하고 3국간 조직적인 협력을 진행하였다. In the Baltic States, the transition to regime means recovery of sovereignty. In this regard, the Baltic States differ in nature and path from the rest of the regime following the collapse of communism in other Central Eastern European countries. The process of independence and transition of the Baltic countries is a unique political situation in each country, and there are many differences. Lithuania and Estonia took an explicit anti-Soviet route in the process of independence and carried out independent independence and system implementation, refusing to compromise with the Russians. On the other hand, in Latvia, the proportion of the Russian population is high, so they feared their resistance and chose a more moderate route. Since independence, the Baltic States have differentiated aspects with similarities in changes in institutions, values, society and production systems. As such, the process of independence and transition to the formulation is different due to the unique political situation of each of the three Baltic countries. Nonetheless, the Baltic States were focused on promoting the independence of independence to the international community with a common, flexible and nonviolent resistance. In addition, the Three Baltic States recalled the experience of the 1st independence in 1917 and suppressed the dogmatic resistance movement as much as possible.

프랑스 인구고령화와 세대간 일자리에 관한 연구: 정책대응과 시사점

손동기 ( Donki Son ) 한국외국어대학교 EU연구소 2022 EU연구 Vol.- No.62

고령사회 프랑스의 고용정책에 관한 고찰

손동기(Dong Ki Son) 한국유럽학회 2015 유럽연구 Vol.33 No.3

생활환경 개선과 의료기술의 발전으로 인해 개인의 평균수명 연장으로 인해서 연금으로 노후를 살아가는 노인들이 늘고 있다. 특히 프랑스 베이비붐 세대(1946-1975년 출생)의 대량은퇴로 인한 노인부양비의 증가로 프랑스 정부의 재정적인 부담이 심각한 지경에 이르게 된다. 이에 프랑스 정부는 1993년부터 의료보험, 연금제도 그리고 노동시장을 개혁하기 위해서 끊임없이 사회적 대타협을 추진해오고 있다. 그 결과 2010년 사르코지 정부에서 어렵게 연금납입 기간의 확대 및 은퇴연령의 후퇴 등 소기의 성과를 이끌어 냈다. 하지만 여전히 프랑스 고령자들의 노동참여는 OECD국가 내에서도 낮은 축에 속한다. 55-64세 중고령자 취업률이 프랑스의 경우 40% 대에 머물고 있다. 특히 주목되는 부분은 55-60세 노동참여율은 OECD 평균에서 크게 뒤처지지 않지만 59세를 전후로 고령자 노동참여는 급속히 낮아진다. 이러한 중고령자 조기은퇴문화는 여전히 프랑스의 고질병으로 인식되고 있다. 한편 프랑스 정부는 낮은 경제성장률로 인해 청년실업률에 대해서도 명확한 해답을 찾고 있지 못하다. 이러한 상황에서 고령자들의 지속적인 노동참여 또는 재진입을 위한 정책과 함께 청소년들의 실업을 해결해야 하는 프랑스 정부는 진퇴양란에 빠졌다고 볼수 있다. 이에 본 연구에서는 프랑스 정부의 노동정책이 추진된 목적과는 달리 어떻게 프랑스 노동문화에 영향을 끼쳤는지를 살펴본다. 한편 ‘조기은퇴문화’, ‘중고령층의 낮은 노동참여’ 등의 문제를 해결하기 위한 프랑스 정부의 지속적인 노력을 살펴본다. 물론 아직까지 프랑스 정부의 정책적인 효과가 뚜렷하게 노동시장에서 중고령층의 노동참여 증가로 나타나고 있지는 않다. 하지만 고령화로 인한 노동시장에서의 사회적 갈등을 해결하기 위해 프랑스 정부가 사회적 대타협을 이끌어 내는 과정은 급속한 고령화를 격고있는 우리나라의 고령자 노동 정책에 주는 시사점도 매우 크다. The study will be an objective analysis and evaluation on policy on the promotion of the employment of 50-64 year-olds. France even used the retirement system in this fight against unemployment and for jobs. Lowering the retirement age from 65 to 60, as occurred in 1983, was a full part of this policy of compensating older age (such as a groups for not working) with the goal of reducing the supply of labor. In turn, it broadened the impact of early exit schemes, as the latter shifted toward 55-60 year-olds, since 60-65 year-olds had already gone on retirement. On the one hand, demographic ageing and the increased pressure of early exit on welfare expenditures has made this reform ever more necessary and inevitable in France. On the other hand, the snow-balling process of eliminating older wage-earners from the labor market has made it ever more arduous, since any attempt would now have to cope directly not just with the question of reforming retirement but also with the problem of managing jobs at the end of careers. Since the early 1990s, France have oriented their interventions along three main lines: (a) restricting early exit, (b) introducing measures for retaining older workers, and (c) postponing retirement through pension reform. In this paper, the recent situation of elderly employment in France as well as the French government’s policy efforts to support it, are widely discussed.

이탈리아 ‘Bonus Cultura’와 프랑스 ‘Pass Culture’ 비교연구를 통한 공공문화서비스 활성화 방안

손동기 ( Son Dong Ki ) 한국이탈리아어문학회(구 한국이어이문학회) 2020 이탈리아어문학 Vol.0 No.59

The purpose of the present study is to suggest strategies for improving public cultural services through the comparative study between ‘Bouns cultura’ in Italy and ‘Pass Culture’ in France. Bonus Cultura and Pass culture represent a welcome for those who reach the age of 18 and a reminder of how crucial culture is, both for personal enrichment and for strengthening the social fabric of the country. In 2016 the Italian government and in 2018 the french government introduced a 500€cultural bonus for all 18-year-old people living in their nation. Young people can spend it on cultural items and activities such as going to theatres, concerts and museums, buying books, etc. They have to register online and then spend the money through the dedicated website, accessible from any device. This study reviews several controversies on the cultural voucher policy in terms of the following debates: 1) democratization vs. cultural democracy, 2) economically or culturally underprivileged, 3) point system vs. card system, 4) pre-selected vs. free chosen, f) social welfare system vs. cultural welfare system. As a conclusion, the study proposes the following suggestions: 1) the cultural voucher policy should make a partnership with sharing projects, social arts education programs, and public subsidy programs, 2) educating cultural welfare professionals should be accomplished for the policy’s more effective long term development.

콘크리트 궤도 유지보수를 고려한 도상흡음블럭 설계 및 제작

손동기 ( Son Dong Ki ),심규철 ( Shim Kyu Cheol ) 한국구조물진단유지관리공학회 2018 한국구조물진단유지관리공학회 학술발표대회 논문집 Vol.22 No.1

This paper reviews the requirements of the sound - absorbing block for the maintenance of the concrete track and suggests ways to solve it. It is applied to the design and production by preparing the shape improvement plan so that the cracks of the road can be observed. In order to secure safety by tunnel lift in the tunnel, the lift generated by computational fluid dynamics analysis is examined to confirm the safety of the sound absorption block.

Reynolds수와 난류강도의 변화에 따른 실린더 주위 유동 박리점의 거동에 관한 실험적 연구

임용섭,손동기,양경수,이준식,Im,Yong-Seop,Son, Dong-Gi,Yang, Gyeong-Su,Lee, Jun-Sik 대한기계학회 1998 大韓機械學會論文集B Vol.22 No.7

The influences of the Reynolds number and free-stream turbulence intensity on the flow separation behavior around a circular were investigated experimentally. The range of the Reynolds number and turbulence intensity considered are 10,000 ~ 45,000 and 0.3 ~ 6.8%, respectively. Because of ineffectiveness of using time-mean value of hot-film sensor signals in determining the separation location around the cylinder, a new method using phase-difference of hot-film sensor signals with hot-wire being located in shedding vortex is suggested. The validity of the present method is confirmed by the comparison with flow visualization.

터널 내부 도상 블록형 흡음재의 고속철도차량 내부 소음에 미치는 영향에 대한 고찰

이상헌,정철웅,이송준,김재환,손동기,심규철,Lee, Sang-heon,Cheong, Cheolung,Lee, Song-June,Kim, Jae-Hwan,Son, Dong-Gi,Sim, Gyu-Cheol 한국음향학회 2018 韓國音響學會誌 Vol.37 No.4

최근 여러 환경적인 요인으로 인해 기존의 자갈 도상의 터널에서 콘크리트 도상의 터널로 교체가 되고 있지만 콘크리트 도상 터널의 경우 자갈 도상의 터널 보다 소음에 악영향을 미치고 있어 부수적으로 소음에 대한 대책이 필요한 실정이다. 이러한 대책 중 하나로 흡음블록은 설치의 제약이 적고 쉽고 빠르게 설치가 가능하기 때문에 많은 철도에서 시범적으로 적용되고 있다. 하지만 실제 환경과 운영조건에서 흡음블록의 성능에 대한 검증이 필요한 실정이다. 본 논문에서는 터널 내의 흡음블록의 성능을 확인하기 위해 흡음블록의 소음저감효과의 예측뿐만 아니라 호남선의 달성터널의 일부 구간에 흡음블록 설치 전 후의 KTX 실내 소음을 측정하고 그 결과를 비교, 분석하였다. ISO 3381를 준용한 측정장비, 측정방법을 사용하여 고속철도차량 실내소음을 측정하였으며, 터널 내부 운행시간동안에 등가소음도를 계산했다. 또한 흡음블록의 주파수별 흡음특성과 객실내부 장치소음이 영향을 주는 주파수 영역의 영향을 고려하기 위하여 가청주파수 영역 전체에 대한 등가소음도 뿐만 아니라 1/3-octave band를 기초로 주파수 영역대별 영향도도 함께 분석하였다. 또한, 열차의 운행속도와 측정시의 환경조건 등을 고려하여 흡음블록의 실내소음에 대한 영향을 평가하기 위하여 달성터널 전후에 위치한 터널내부 소음 측정값을 사용하여 보정하였다. 측정 결과의 분석을 통하여 흡음블록위에서 주행 할 때 최대 6.8 dB(A) 저감량을 나타내었다. 최종적으로 열차실내소음에 대한 1/3-octave band SPLs(Sound Pressure Levels) 예측값과 실측값을 비교하여 흡음블록에 의한 소음저감 메커니즘에 대한 이해를 증진시켰다. Recently, due to various environmental problems, blast tracks in tunnel are replaced with concrete tracks, but they have more adverse effects on noise than blast tracks so that additional noise measures are needed. Among these measures, sound-absorbing blocks start to be used due to its easy and quick installation. However, the performance of sound absorption blocks need to be verified under real environmental and operational conditions. In this paper, interior noise levels in KTX train cruising in Dalseong tunnel are measured before and after the installation of sound-absorbing blocks and the measured data are analyzed and compared. Additionally, noise reduction are estimated by modeling the high speed train, the tunnel and absorption blocks. Measurement devices and methods are used according to ISO 3381 and the equivalent sound pressure levels during the cruising time inside the tunnel are computed. In addition to overall SPLs(Sound Pressure Levels), 1/3-octave-band levels are also analyzed to account for the frequency characteristics of sound absorption and equipment noise in a cabin. In addition, to consider the effects of train cruising speeds and environmental conditions on the measurements, the measured data are corrected by using those measured during the train-passing through the tunnels located before and behind the Dalseong tunnel. Analysis of measured results showed that the maximum noise reduction of 6.8 dB (A) can be achieved for the local region where the sound-absorbing blocks are installed. Finally, through the comparison of predicted 1/3-octave band SPLs for the KTX interior noise with the measurements, the understanding of noise reduction mechanism due to sound-absorbing blocks is enhanced.