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정경훈(Kyunghoon Jung),김정민(Jungmin Kim),박정제(Jungje Park),김성신(Sungshin Kim),배선일(Sunil Bae) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.2
본 논문은 AGV(autonomous guided vehicle)의 센서 융합을 이용한 위치측정과 라인 트레킹 방법에 관한 연구이다. 기존에 AGV 사업에서 위치측정을 위한 대표적인 방법으로는 자기-자이로 유도(magnet-gyro guidance) 방식과 유선 유도(wire guidance) 방식이 있었다. 하지만 이들은 설치 및 유지보수에 대한 비용이 높고, 작업 환경의 변화에 따른 시스템의 변경이 어렵다는 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 외란에 강인하고 작업 환경 및 작업의 내용에 따른 변경이 유연한 시스템을 구축하기 위해, 레이저 내비게이션과 자이로, 엔코더를 융합하여 위치측정시스템을 구현하였다. 또한 추가적인 유도선의 설치 없이 AGV의 라인 트레킹을 위해, 프로그램으로 가상의 유도선을 설정하였고, 설정된 유도선에 대한 자율주행을 위해 AGV와 추적할 라인 사이의 각도 차 및 AGV의 구동부의 구조를 바탕으로 주행 제어기(driving controller)를 설계하였다. 본 논문에서 제안한 라인 트레킹 시스템의 성능 분석을 위해, 동일한 작업공간에서 반복 주행 실험을 한 결과, 설정한 유도선의 경로와 실제 AGV사이의 최대 오차가 50㎜ 이내로, 제안한 시스템이 AGV의 라인 트레킹에 효율적임을 확인할 수 있었다.
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정경훈(Kyunghoon Jung),김정민(Jungmin Kim),박정제(Jungje Park),김성신(Sungshin Kim),배선일(Sunil Bae) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회논문지 Vol.20 No.1
본 논문은 AGV(autonomous guided vehicle)의 센서융합을 통한 위치측정(localization)과 라인 트레킹(line tracking) 방법인 AGV의 유도 시스템(guidance system)에 관한 연구이다. 기존에 AGV는 유도 되어진 선만을 주행 가능한 시스템이었고, 그러한 유도 시스템에 대표적인 방법으로는 자기-자이로 유도(magnet-gyro guidance) 방식과 유선 유도(wire guidance) 방식이 있었다. 하지만 이들은 설치 및 유지보수에 대한 비용이 높고, 작업 환경의 변화에 따른 시스템의 변경이 어렵다는 단점이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 논문에서는 레이저 내비게이션과 자이로, 엔코더를 함께 이용하여 외란에 강인하고 작업 환경 및 작업의 내용에 따른 주행 경로 변경이 유연한 위치측정 시스템을 구현하였다. 또한 유도선이 없는 레이저 내비게이션의 라인 트레킹을 위해서 프로그램 상에 가상의 유도선을 설정하고, 경유 노드를 생성하여 AGV와 노드 사이의 각도 차를 바탕으로 주행 제어기(driving controller)를 설계하였다. 실험은 직접 제작한 AGV를 이용하였으며, 동일한 작업공간에서 반복적으로 라인 트래킹 실험을 하였다. 실험 결과, 설정된 주행선의 경로와 실제 AGV 사이의 최대 오차가 49.93㎜ 이내였으며, 제안한 시스템이 AGV의 라인 트레킹에 효율적임을 확인할 수 있었다. This paper present to study the guidance system as localization technique using sensor fusion and line tracking technique using virtual line for AGV(autonomous guided vehicle). An existing AGV could drive on decided line only. And representative guidance systems of such guidance system are magnet-gyro guidance and wired guidance. However, those have had the high cost of installation and maintenance, and the difficulty of system change according to variation of working environment. To solve such problems, we make the localization system which is fused with a laser navigation and gyro, encoder. The system is robust against noise, and flexible according to working environment through sensor fusion. For line tracking of laser navigation without wire guidance, we set the virtual line in program, and design the driving controller based on difference of angle and distance between AGV's position and decided virtual line. To experiment, we use the AGV which is made by ourselves, and experiment the line tracking repeatedly on same experimental environment. In result, maximum distance error between decided virtual line and AGV's position was less than 49.93㎜, and we verified that the proposed system is efficient for line tracking of actual AGV.
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