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- 저자 : 박현재 ( Hyeon Jae Park ) (검색결과 4 건)
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유전알고리즘을 이용한 이동로봇의 시간 및 에너지 최적제어
박현재,박진현,최영규,Park, Hyeon-jae,Park, Jin-hyun,Choi, Young-kiu 한국정보통신학회 2017 한국정보통신학회논문지 Vol.21 No.4
비선형 시스템의 이동 로봇을 원하는 목표점으로 속도, 가속도 그리고 각속도 관련 에너지를 최소한으로 사용하여 최단시간 안에 이동시키는 최적의 제어 문제를 수학적으로 푸는 것이 매우 어렵다. 본 논문에서는 유전알고리즘을 이용하여 이동 로봇의 속도, 각속도 관련 에너지를 최소화하면서 최단시간 안에 이동할 수 있는 최적제어이득을 구한다. 이동 로봇은 비선형시스템이므로 초기위치에 따라 최적제어이득이 다르게 결정된다. 따라서 초기위치 분할 점들을 설정하고 각 분할 점에서 유전알고리즘을 이용하여 최적제어이득을 구한다. 각 분할 점에서 구한 최적제어 이득으로 신경회로망을 학습시켜서 임의의 초기위치에 대한 제어이득을 구할 수 있다. 마지막으로 본 연구의 유용성을 컴퓨터 시뮬레이션 연구로 확인한다. It is very difficult to solve mathematically the optimal control problem for non - linear mobile robots to move to target points with minimum energy related to velocity, acceleration and angular velocity in minimum time. This paper proposes a method to obtain optimal control gains with which mobile robots move with minimum energy related to velocity, acceleration and angular velocity in minimum time using genetic algorithms. Mobile robots are non - linear systems so that their optimal control gains depend on initial positions. Hence initial positions are divided into some partition points and optimal control gains are obtained at each partition point with genetical algorithms. These optimal control gains are used to train neural networks that generate proper control gains at arbitrary initial position. Finally computer simulation studies have been conducted to verify the effectiveness of the method proposed in this paper.
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박현재,오수기,신용현,정광화,Park, Hyon-Jae,Oh, Soo-Ghee,Shin, Yong-Hyeon,Chung, Kwang-Hwa 한국진공학회 2008 Applied Science and Convergence Technology Vol.17 No.4
진공 챔버 내부에서 열접촉된 시료가열장치와 시료 사이의 열전달 현상을 고찰하였다. 열전달은 가스 유량과 기체 압력에 따른 대류현상, 시료와 접촉하는 기판가열장치의 표면 거칠기 및 접촉압력에 따른 전도현상, 기판가열장치의 표면 방사율에 따른 복사현상으로 나누어 푸리에 식과 슈테판-볼츠만 식을 이용하여 열흐름 값을 분석하였다. 실험은 시료가열장치의 온도를 $100\;-\;500^{\circ}C$ 사이에서 일정하게 유지하면서 300 mTorr - 1 Torr 사이의 압력에 따른 시료의 온도를 측정하고, 푸리에 식과 슈테판-볼츠만 식을 이용하여 열흐름 값을 계산하였다. 열흐름 값의 산출에 사용된 푸리에 계수의 정확성을 확인하기 위해, 역으로 열흐름 값으로부터 온도차를 구하는 방법을 사용하였으며 0.33 % 오차 내에서 재현됨을 확인하였다. Heat transfer between substrate and substrate-heater in low vacuum was investigated. The convection related with gas flow and pressure, the heat conduction considering surface roughness and contact pressure, and the heat loss by radiation depending on the surface emissivity were considered. The coefficient of heat conduction $h_c$ in the Fourier's law were determined experimentally from the temperature difference between the substrate and the substrate-heater in the range of substrate-heater temperature $100\;-\;500^{\circ}C$, in the pressures of 300 mTorr - 1 Torr. The temperature difference was then calculated in the reverse way for the purpose of verification, using the heat flow and the experimentally determined coefficients. The verified temperature differences were thus obtained within 0.33 % error.
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용융가압함침공정을 이용한 세라믹 입자 강화 철강복합재료의 제조성 검증
조승찬 ( Seungchan Cho ),이영환 ( Yeong-hwan Lee ),고성민 ( Seongmin Ko ),박현재 ( Hyeon Jae Park ),이동현 ( Donghyun Lee ),신상민 ( Sangmin Shin ),조일국 ( Ilguk Jo ),이상관 ( Sang-kwan Lee ),이상복 ( Sang-bok Lee ) 한국복합재료학회 2018 Composites research Vol.31 No.4
본 연구에서는 용융가압함침 공정을 이용하여 TiC, TiB<sub>2</sub>, Al<sub>2</sub>O<sub>3</sub> 세라믹 입자가 분산된 SUS431 금속복합재료를 제조하고 미세조직을 분석하여 세라믹 입자에 따른 제조성에 대해 검토하였다. 젖음성이 나쁜 Al<sub>2</sub>O<sub>3</sub>의 경우 내부에 결함이 다수 존재함을 알 수 있었으며, TiB<sub>2</sub> 및 TiC 입자 강화 복합재의 경우 상대적으로 결함이 적고 강화재가 균일 분산되었음을 확인하였다. 특히, TiC-SUS431 복합재료의 경우 TiC와 Fe계 기지합금의 우수한 젖음성 및 용융가압함침공정 적용으로 우수한 계면 특성을 가지며 결함이 적고 균일한 미세조직을 가지는 것을 확인하였다. Various ceramic particulate such as TiC, TiB<sub>2</sub>, Al<sub>2</sub>O<sub>3</sub> reinforced SUS431 matrix composites were successfully fabricated by a novel liquid pressing infiltration process. Microstructures of the SUS431 composite were analyzed to determine manufacturability of composites. Al<sub>2</sub>O<sub>3</sub>-SUS431 composite had lots of defects due to poor wettability between the Al<sub>2</sub>O<sub>3</sub> and steel matrix. On the other hand, TiC was uniformly dispersed in the SUS431 matrix than TiB2 and Al<sub>2</sub>O<sub>3</sub> due to good wettability and interfacial properties.
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