http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
미세먼지 감소를 위한 리프트가 있는 미스트 캐넌 로봇의 자세 추정
정현경(H. Jeong),박현빈(H. Park),신재민(J. Shin),정현재(H. Jeong),박종협(J. Park),주백석(B. Chu) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
건물 해체 현장에서는 많은 양의 미세먼지가 발생하며, 이를 억제하기 위해 인력 살수와 물 분사 장비를 사용하고 있다. 하지만 인력 살수는 작업자가 위험에 노출될 수 있고, 물 분사 장비는 먼지 발생 지점을 겨냥하지 않는 경우가 있어 미세먼지 저감 효율이 떨어진다. 특히, 고소 작업이 필요한 경우 위의 두 방법을 사용하기 어려울 수 있다. 이 연구에서는 미세먼지 발생 지점인 굴착기의 어태치먼트 끝점을 스스로 추적하여 물을 분사하는 미스트 캐넌 로봇을 제안한다. 로봇은 2 개의 링크로 이루어진 관절형 리프트가 달려있어 고소 작업이 가능하다. 로봇과 굴착기의 자세는 IMU 를 부착하고 각도 데이터를 획득한 후 순기구학을 이용하여 얻을 수 있다. 로봇과 굴착기 사이의 상대거리는 각 장치에 GPS 를 부착하여 계산할 수 있다. 이렇게 구한 좌표들을 통해 로봇의 미스트 분사 지점이 굴착기의 끝점을 바라보도록 제어하여 미세먼지 발생 지점에 미스트를 분사할 수 있다. 로봇 분사구의 끝점 좌표 추정값을 확인하기 위해 순기구학을 통해 계산한 값과 실제 좌표값을 비교해 보았다. 로봇 본체의 회전 각도가 0°, 붐의 각도가 20°, 암의 각도가 25°, 분사구의 각도가 20° 일 때, 실제 끝점의 좌표는 (X, Y, Z)는 (-2584.18, 0, 1982.55)이고, 위에서 가정한 각도와 순기구학을 통해 계산한 좌표는 (-2584.07, 0, 1981.58)이다. 두 값의 오차는 X 가 0.11, Z 가 0.03 mm 로 충분히 적은 것을 알 수 있다. 이 연구에서 제안한 미스트 캐넌 로봇을 통해 공사장에서 발생하는 미세먼지를 효율적으로 줄이며 인명피해를 최소화할 수 있을 것으로 기대된다.