http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
신체 약자를 위한 자립형 생활 지원 서비스로봇의 가변형 시트 동작 상태에 따른 동역학 해석 및 구동 엑츄에이터 사양 도출
박창형(ChangHyung Park),손동섭(Dong-Seop Sohn),김민규(Min-Gyu Kim),임정학(JeongHak Lim),김경호(KyoungHo Kim) 대한기계학회 2020 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2020 No.8
최근, 고령인구 증가의 영향으로 신체 약자를 돌보기 위한 생활지원기기와 돌봄 로봇에 대한 수요가 증가하고 있는 추세이다. 하지만, 현재 국내 기술은 기초 기술 개발 단계에 있어 관련 제품을 다량 수입에 의존하고 있는 실정이다. 또한 기기 및 로봇의 오작동으로 인해 다수의 안전사고를 일으킬 위험을 내재하고 있다. 이와 같은 문제를 해결하기 위해, 신체약자를 위한 자립형 생활 지원 서비스로봇 개발에 착수하였다. 특히, 본 논문에서는 자세 변환 로봇의 재원과 구동 범위를 정의하고, 70세 이상 성인 남성의 평균 데이터를 바탕으로 인체 더미를 모델링 하였으며, 이를 적용하여 동역학 해석을 수행한 내용을 작성하였다. 동역학 해석 시 사용자의 위험성이 가장 큰 기립 자세에 필요한 각 메커니즘을 설정하였고, 각 메커니즘 별 개념 분석 후 강제 모션을 부가하여 엑츄에이터 출력을 분석하였다.