[논문]거리변환알고리즘을 이용한 이동로봇의 경로 계획 및 추적

박기형,최영규 釜山大學校生産技術硏究所 2004 生産技術硏究所論文集 Vol.63 No.-

본 논문에서 자율이동로봇의 효율적이고 안전한 주행을 위해서 경로계획과 추적 및 장애물 회피의 문제들이 다루어진다. 경로계획을 위해서 기존의 거리변환알고리즘의 검색순서를 단순화하고 경로재생성부분을 추가하여 개선시키고, 개선 된 거리변환알고리즘을 이용하여 기존의 방법에 의한 것보다 짧은 거리의 경로를 얻는다. 경로추적 단계에서는 퍼지 논리 제어기를 사용하여 경로추적 행위와 장애물회피 행위를 실행한다. 컴퓨터 시율레이션을 통하여 자율이동로봇의 주행에 적용된 본 연구방법의 효율성을 입증한다.

중국녕하회족(中國寧夏回族)자치구 지현(池縣)의 인공 닝티아오 수림대의 방풍(防風) 및 방사효과(防砂效果)

박기형,정국동 ( 丁國棟 ),왕휘휘 ( 王煇煇 ),왕상우 ( 王翔宇 ),전근우 한국산림과학회 2008 한국산림과학회지 Vol.97 No.1

중국의 황사 소개

박기형,이창우 숲과문화연구회 2012 숲과 문화 Vol.21 No.2

자가면역성 갑상선 질환과 갑상선 종양에 있어서 말초혈 T세포 Subset과 림프구의 Purine Nucleoside Phosporylase(PNP) 활성

박기형,김순호 대한임상병리학회 1992 대한임상병리학회지 Vol.12 No.1

비전형적 치매양상을 보이는 후부대뇌피질위축 증례보고

박기형,김성완,신동진,박현미,이영배,성영희,Park, Kee Hyung,Kim, Sung-Wan,Shin, Dong-Jin,Park, Hyun-Mi,Lee, Yeong-Bae,Seung, Young-Hee 대한생물정신의학회 2008 생물정신의학 Vol.15 No.1

Posterior cortical atrophy(PCA) is a presenile dementia that presents primarily with signs and symptoms of cortical visual dysfunction, while memory is relatively preserved until the late stage of the disease. We report a patient with PCA, confirmed by brain magnetic resonance imaging (MRI) and $F^{18}$-fluorodeoxyglucose positron emission tomography(FDG PET). A 58-year-old right-handed woman presented initially with visual dimness and difficulty finding things around her. She had partial Balint's syndrome, partial Gerstmann syndrome, and idiomotor apraxia. She also had a mild memory disturbance, but preserved insight of her disease. Neuropsychological evaluation showed decreased parietal and left temporal functions bilaterally. Brain MRI and $F^{18}$-FDG PET revealed typical bilateral occipitoparietal atrophy and hypometabolism, which were slightly worse on the right side. Cholinesterase inhibitor administration for 6 months improved the memory impairment slightly, but not the cortical visual dysfunction. This is a typical case of PCA, confirmed by neurologic signs and imaging findings.

인쇄 회로기관에 이용되는 polyimide film에 관한 연구

박기형,조가람,구철회 한국인쇄학회 1997 한국인쇄학회지 Vol.15 No.2

In DTP systems, satisfactory matching the appearance of displayed image on CRT and that of a reproduced binary image is very important. Most halftoning techniques assume that the printed color dots are square. However, most printers produce roughly circular dots. Thus, there is overlap between adjacent dots, and dots accupy adjcent space that should be empty space. These results are because the significant image distortion on the reproduced images. In this paper, we proposed a new tone correction digital halftoning method based on equi-visual perception characteristic.

부산지역 PM<SUB>2.5</SUB>의 계절적 농도 변화 특성

박기형,곽진,유은철 한국대기환경학회 2015 한국대기환경학회 학술대회논문집 Vol.2015 No.11

후룬베이얼(呼倫貝爾) 대초원의 사막화

박기형 숲과 문화 연구회 2011 숲과 문화 Vol.20 No.5

광재 조합물 소성에 관한 연구

박기형,송한식,천성순,김종희 한국세라믹학회 1978 한국세라믹학회지 Vol.15 No.4

The effects of slag prticle size, $Na_2SO_4$ addition and sulphide in slag to the foam formation was investigated. This investigation showed that the slag particle size and the amount of $Na_2O$ had produced effects on the size of the foam, foam distribution and firing temperatures. In addition to that the amount of sulphide loss during the firing was controlling factor for the foam formation. The smaller slag particles and higher firing temperatures increased the loss of sulphide in the slag. The addition of $Na_2SO_4$ in the slag batch was likely to inhibit the foam formation. The larger slag particles resutled in the larger foam size and tended to be increasing the batch firing temperature. The main constituents of slag formed glass consisted of wallstonite and glassy phase. It is believed that the controlling the slag particle size and the amount of $Na_2SO_4$ in the slag batch will probably be main factors in foam formation.

열왕기상 16-22장에 암시된 “오므리의 율례와 아합 집의 예법” 연구

박기형 21세기기독교사회문화아카데미 2023 신학과 사회 Vol.37 No.2

The present article aims to investigate the socioeconomic implications of “the statutes of Omri” and “all the works of the house of Ahab” as mentioned in Micah 6:16. In order to demonstrate the meaning of the statutes and the works of Omri-Ahab, this study tries to reconstruct the socioeconomic status of the Omri-Ahab dynasty based on an exegetical inquiry into several passages of the book of Kings (1 Kgs 16–22). Since the author of the book of Kings uses religious terms to describe the misdeeds and flaws of the two kings Omri and Ahab, the readers may get the impression that the works of the house of Omri refer to either idolatry or religious syncretism (1 Kgs 16:26, 30-33). However, if we look deeper into the texts of the book of Kings and investigate the socio-historical and archaeological evidences on the political and economic situations lying behind the text, we can come to reach the conclusion that “the statutes of Omri and all the works of the house of Ahab” denote not only religious misdeeds, but also some nation-wide socioeconomic reformations for the sake of ruling class. The reformations include implementing national polices that were undertaken to enhance state prosperity and military power through trade with Phoenicia and modifying of the traditional land property system. In this light, this study presents the legacy of the Omri-Ahab dynasty in the 9th century BC as described in the book of Kings. Several texts and passages in the book of Kings suggest that the Omri-Ahab dynasty promoted a series of policies that led to the destruction of the Israelite tradition. The Omri-Ahab narrative shows that these two kings endeavored to restructure the whole nation into a new kingdom fit for coping with international affairs. For instance, They constructed several cities like Samaria, Jezreel, and Jericho. By constructing of these cities, they tried to reinforce inland trade network of Israel and join the maritime trade network of Phoenicia. Ahab also adopted Baalism not only as the primary religion of the state but also as the governing ideology. In other words, both Omri and Ahab changed the fundamentals of national administration into the ‘Baal religion’. This means the adoption of the Canaanite land property system. We can also identify the meaning of “the statutes of Omri and all the works of the house of Ahab” by undertaking thorough research on 1 Kings 16-22. They refer to (1) a policy that enables the ruling classes to enhance national prosperity and military power via international trade; and (2) a new land policy that established a permanent private ownership of land by adopting a Canaanite land property system. In conclusion this study argues that even though the misdeeds and flaws of King Omri and Ahab were described in religious language, their overriding wrongdoing was the destruction of the covenant community of the free farmers of ancient Israel who were covenanted to God. 본 연구의 목적은 미가 6:16 에 나오는 “오므리의 율례와 아합 집의 모든 예법”이라는 표현에 담긴 사회경제적 함의를 오므리와 아합의 치세를 기록한 열왕기를 통해 탐구하는 것이다. “오므리의 율례와 아합 집의 예법”이 의미하는 바를 규명하기 위해서본 연구는 열왕기상 16-22 장에 대한 사회과학적 읽기 전략에 따른 심층적 연구를 통해 주전 9 세기 오므리-아합 시대의 사회경제적 상황을 재구성한다. 열왕기 기자가 지적하는 오므리와 아합의 악행과 허물이 주로 우상숭배 혹은 종교혼합주의처럼 보이는 것은 사실이지만(왕상 16:26, 30-33), 본문을 깊이 연구해 보고본문 너머에 실재했던 정치경제적 움직임들을 사회사적, 고고학적 자료들을 통해 자세히 검토해 보면 오므리와 아합의 허물이 단지 종교적인 영역의 악행만이 아니라는 점을 짐작할 수 있다. 그들이 비판받는 이유는 지배계급 중심의 부국강병을 목적으로 한정책변화와 무역경제의 확대를 위한 국가적 노력, 그리고 이를 위한 토지소유 관련법의 개악 시도 때문이었음을 발견할 수 있다. 본 논문의 내용은 오므리와 아합 왕실의 전통파괴적인 국가경영 시도에 대한 열왕기의 다채로운 증언들을 사회경제적 관점에서 살피는 것이다. 오므리-아합은 도시들이건설을 통해 내륙 교역망을 구축하고 두로와의 동맹을 통해 페니키아의 해상무역망에참여코자 하였다. 그리고 아합은 바알주의를 채택하여 국가종교로 삼았고 이것을 자신의 통치 이데올로기로 활용했다. 결과적으로 바알주의에 따른 국가경영은 가나안적 토지제도의 도입을 포함한 것이었다. 본 논문은 열왕기상 16-22 장의 주석적 연구를 통해 “오므리의 율례와 아합 집의예법”의 내용을 다음의 두 가지 정책으로 요약한다. 첫째, 상업과 교역을 통한 국부증대를 겨냥한 지배계급 중심의 부국강병 정책, 둘째, 바알주의 토지이념을 따라 토지의 영구적 사유화를 허용하는 새로운 토지정책이 그것이다. 결론적으로 본 연구를 통해서 우리는 종교적 용어로 제시된 오므리-아합 왕가의 악행과 허물의 실체가 이스라엘 자유농민과 하나님 사이에 땅을 매개로 형성된 언약공동체의 파괴에 있음을 확인할수 있다.