http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
차선 영역이 분할된 AVM 영상을 이용한 차선 수준 차량 위치 추정 기법
도종용(Jongyong Do),강정원(Jungwon Kang),정석우(Seokwoo Jung),정지원(Jiwon Jung),심현철(David Hyunchul Shim) 대한기계학회 2016 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2016 No.12
In this paper, we present an algorithm for lane-level vehicle localization using lane region-segmented AVM images. First, we segment an input AVM image into lane regions. Then, we estimate a vehicle pose through ICP-based matching between the lane regions and the digital map. Contrary to previous methods that used restricted lane models, the proposed method facilitates vehicle localization even in arbitrary shaped road sections, as we utilize pixel-wise lane region itself without the use of the lane model. Through experiments in real roads, we verified the effectiveness of the proposed method.
타이어의 동적 특성을 반영한 종방향 타이어 강성계수 추정
도종용(Jongyong Do),최세범(Seibum Choi),현동윤(Dongyoon Hyun) 한국자동차공학회 2021 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2021 No.6
브레이크 시스템이 효율적으로 작동하기 위해서는 타이어와 노면 사이 마찰계수를 추정하는 것이 중요하며, 특히 마찰계수가 최대가 되도록 종방향 슬립을 조절할 수 있다면 최적의 제동 성능을 발휘할 수 있다. 종방향 타이어 강성계수를 알고 있다면 구동 및 제동 상황에서 마찰계수와 슬립의 관계를 조기에 알아낼 수 있다. 종방향 타이어 강성계수 추정에 관한 기존 연구들은 모두 정적 타이어 모델을 사용한다는 공통점이 있는데, 실제로는 타이어에 변형이 생길 때 즉각적으로 정상 상태에 도달하지 않고 동적인 특성을 나타낼 것이며 이에 따라 노면에 전달되는 힘에 지연 현상이 발생할 것이다. 본 연구에서는 타이어의 횡방향 변형에 대한 개념인 relaxation length를 종방향에 적용한 타이어 다이나믹스를 고려하여 종방향 타이어 강성계수 추정 성능을 향상시키고자 한다. 우선 차량 제동 실험을 통하여 타이어의 동적 특성에 의한 효과를 확인하였고, 타이어 브러쉬 모델을 바탕으로 타이어 동적 모델을 구성하였다. 이후 차량 동역학과 타이어 다이나믹스를 고려하여 종방향 타이어 강성계수를 추정하는 관측기를 설계하였다. 이때 휠의 슬립과 타이어에 작용하는 종방향 힘을 정확하게 추정하기 위해서 확장 칼만 필터를 활용하였다. 종방향 타이어 강성계수 추정 성능검증은 시뮬레이션을 통하여 진행하였으며 기존 연구 방법으로 추정한 결과와 비교하였다.
오현찬(Hyeonchan Oh),이웅희(Unghui Lee),정지원(Jiwon Jeong),정석우(Seokwoo Jung),유하람(Haram You),홍준(June Hong),정찬영(Chanyoung Jung),도종용(Jongyong Do),심현철(Hyunchul Shim) 한국자동차공학회 2016 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2016 No.5
차량의 자율주행을 위해서는 차량의 주변 환경을 인식하는 것이 중요하며, 이는 꾸준히 연구되고 있는 분야이다. 차량의 주변환경 인식을 위해서는 다양한 센서들이 사용되고 있으며, 그 중에서 영상 정보를 이용한 인식 기술은 주행 환경을 인식하는데 주요한 기술 분야이다. 본 논문은 이러한 영상 정보를 이용하여 자율주행차량의 차선인식 기법을 제안한다. 제안된 방법은 도로의 정보들을 기반으로 차선의 형태를 곡선으로 근사 하여 차선 정보를 추정하였으며, 도심지의 실제 도로 영상을 통하여 그 결과를 확인하였다.