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퍼지 튜닝 이산시간 반복제어기 설계 및 스카라 로봇에의 응용
김도현,노지호 국민대학교 생산기술연구소 2004 공학기술논문집 Vol.27 No.-
2축 SCARA형 로봇의 경우에 위치 제어와 힘 제어를 동시에 수행하는 것은 매우 어렵다. 본 논문에서는 직접 구동형 2축 로봇 시스템에 대하여 반복적인 형태의 기준 위치 입력과 기준 힘 입력이 주어졌을 때 위치 제어와 힘 제어를 동시에 수행하게 하고 기본적인 궤한 제어기에 퍼지 튜닝 반복제어기를 부가시킴으로써 위치 및 힘의 추종오차를 효과적으로 감소시키는 방법을 제안한다. 컴퓨터 시뮬레이션 및 실험을 통하여 제안한 방법의 타당성 및 성능을 검토한다.