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나정훈(JungHun Na),박상배(SangBae Park),김정하(Jung-Ha Kim) 대한공간정보학회 2009 한국공간정보학회 학술대회 Vol.2009 No.9
무인차량항법시스템은 지능형 교통 시스템(ITS : Intelligent Transportation System)과 국방 및 상업용 로봇 분야에서 활발히 연구가 진행되고 있다. 기존의 무인자율주행차량을 위한 항법시스템의 경로계획을 위해서 GPS 기반 경유점(Wp: Way Point)을 주로 이용하였다. 하지만 기존의 경유점 기반의 경로계획은 도심환경에서 같은 복잡한 환경에서의 세심한 전역경로 계획과 실시간으로 들어오는 동적 장애물에 대해서 지역경로 계획이 필요로 하였다. 본 연구는 GPS 기반의 경로생성 알고리즘과 이 시스템의 단점을 보완할 수 있는 맴 기반 패스 플랜을 적용하여 무인차량항법시스템의 성능을 향상시키는 경로계획 알고리즘을 소개한다.
윤복중(Bokjoong Yoon),나정훈(Junghun Na),김정하(Jungha Kim) 한국자동차공학회 2008 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 Vol.- No.-
Among Unmanned Vehicle Systems, the WP-based GPS navigation system is an important factor to move from the initial departure to the desired destination. However, low-cost GPS data has many error factors so the position precision falls in case of obtaining the current position data required when a vehicle moves and the position data to move forward. This paper will propose the algorithm to improve the accuracy of GPS position data completed unstable GPS data with using three-GPS's. Finally, using the algorithm will make stable navigation system of the UV and be verified through field test.