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나영진(Youngjin Na),김정(Jung Kim) 한국HCI학회 2012 한국HCI학회 학술대회 Vol.2012 No.1
최근 다양한 기능 구현이 가능한 로봇 손과 근전도 신호를 이용한 인터페이스 개발이 많이 이루어지고 있지만, 일상 생활 (activities of daily living)에서는 실용적으로 사용되지 않고 있다. 이 논문에서는 손목의 연속적인 4 가지 움직임을 이용해 로봇 손을 제어할 수 있는 인터페이스를 제안했다. 개발된 인터페이스는 시너지 행렬을 이용해 6 개 근전도 신호를 로봇 손 제어를 위한 2 자유도 입력 신호로 이용했다. 인터페이스의 검증을 위해 상용 로봇 손에 적용하여 손가락 구부림과 손가락 펼침을 연속적으로 구현했다. Although many researchers have been developed a dexterous prosthesis hand and a control interface using surface electromyography (sEMG) for amputees, practical implement is difficult in activities of daily living (ADLs) due to a lack of reliable interfaces. This paper introduced a control interface using synergy matrices for individuals to use a prosthesis hand from four wrist movements (flexion/extension and radial/ulnar deviation). Continuous wrist movement intents were extracted by sEMG to generate two-dimensional inputs for a prosthesis hand: flexion/extension of fingers and spread motion of fingers. To validate the proposed control interface, the experiment of continuous motion of fingers was performed using a common robot hand.
방카슈랑스를 위한 B2B환경에서 메시지 상호 운용성 향상을 위한 시스템 설계 및 구현
박선희(Sunhee Park),윤심(Shim Yoon),나영진(Youngjin Na) 한국정보과학회 2003 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.30 No.2Ⅰ
B2B 거래에 있어서 이기종 환경의 시스템들간의 상호 운용성을 향상시키기 위한 방법으로 기업간 거래문서를 XML 문서를 보내는 방법이 제안되고 있다. 이 방법은 파트너들이 모두 XML 문서를 주고 받을 준비가 되어 있다면 효율적이지만 아직은 일부에서만 XML을 사용하고 있다. XML 문서를 주고 받으려면 파트너들이 모두 XML을 수용할 수 있도록 기존 시스템을 변경 해야 하는 문제가 있다. 이러한 문제를 해결하기 위하여, 본 논문에서는 어떠한 형식의 메시지가 전송되더라도 보험 표준 XML인 ACORD로 변환하여 처리 할 수 있는 메시지 Broker 시스템을 구현하였다. Broker 시스템을 통한 메시지 변환/전송으로 많은 파트너의 다양한 요구를 유연하게 수용할 수 있을 것이다.
정회룡(Hoeryong Jung),김상준(Sangjoon J. Kim),박정훈(Junghoon Park),조해도(Haedo Cho),안범모(Bummo Ahn),나영진(Youngjin Na),김영진(Yeongjin Kim) 대한기계학회 2018 大韓機械學會論文集A Vol.42 No.10
최소 침습 수술(minimally invasive surgery, MIS)에서 수술 도구의 유연성과 조작 용이성은 매우 중요한 요소이다. 유연 수술 로봇은 유연한 동작이 가능하고 조작이 용이하여 기존 복강경 수술로봇 대비 향상된 수술결과를 기대할 수 있어 기존 수술로봇의 한계를 극복할 수 있는 진보된 수술로봇으로 주목을 받고 있다. 본 논문에서는 메소-스케일(meso-scale)의 최신 유연 수술 로봇을 소개하고, 유연 수술 로봇의 디자인 및 한계점을 분석하고자 한다. 연 조직(soft tissue)을 대상으로 개발된 다양한 최신의 유연수술 로봇들을 소개하고 유연 수술 로봇의 한계점을 극복하기 위한 영상 유도 기법, 관절의 강성 조절기법, 로봇의 재질 등에 대한 최신의 연구동향을 살펴본다. 현재 유연 수술 로봇의 기술적 한계점을 분석하고 향후 연구개발 방향을 제시한다. A soft surgical robot in a minimally invasive surgery offers flexibility and ease of operation. The robot can be used to easily access the lesion and perform surgical processes even in a narrow space within the abdominal cavity during surgery. This review paper introduces the latest meso-scale soft surgical robots and describes their design and limitations. This paper discusses various surgical robots used in various medical fields targeting soft tissues only. Image guidance techniques, stiffness modulation control of the soft joints, and materials of the robot body to overcome limitations of the existing soft surgical robots are a main focus of this review.