조선후기 사상사에 있어서 다산경학 (茶山經學) 의 의미

김호덕 한국종교연구회 1990 한국종교연구회회보 Vol.2 No.1

전자 나침반과 초음파 센서를 이용한 이동 로봇의 Simultaneous Localization and Mapping

김호덕,이해강,서상욱,장인훈,심귀보 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.17 No.1

Digital Magnetic Compass(DMC)는 실내의 전자기적 요소나 강한 자성체 건물구조에서는 쉽게 방해를 받던 Compass보다 실내에서 간섭에 강한 특징을 가지고 있다. 그리고 적외선 센서와 초음파 센서는 서로 물체와의 거리를 보완적으로 계산해 줄뿐만 아니라 값싼 센서로서 경제적인 이점을 가지고 있어 Simultaneous Localization and Mapping(SLAM)에서 많이 사용하고 있다. 본 논문에서는 자율 이동 로봇의 구동에서 Digital Magnetic Compass(DMC)와 Ultrasonic Sensors을 이용한 SLAM의 구현에 대해 연구하였다. 로봇의 특성상 한정된 Sensing 데이터만으로 방향과 위치를 파악하고 그 데이터 값으로 가능한 빠르게 Localization을 하여야 한다. 그러므로 자율 이동 로봇에서의 SLAM 적용함으로 Localization 구현과 Mapping을 수행하고 SLAM 구현상의 주된 연구 중의 하나인 Kid Napping 문제에 중점을 두고 연구한다. 특히, Localization 구현을 수행을 위한 데이터의 Sensing 방법으로 적외선 센서와 초음파 센서를 같이 사용하였고 비슷한 위치의 데이터 값이 주어지거나 사전 정보 없는 상태에서는 로봇의 상태를 파악하기 위해서 DMC을 같이 사용하여 더 정확한 위치를 측정에 활용하였다.

fMRI와 TRS와 EEG를 이용한 뇌파분석을 통한 사람의 감정 인식

김호덕,심귀보 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.17 No.2

많은 과학자들은 인간의 사고를 functional Magnetic Resonance Imaging (fMRI), Time Resolved Spectroscopy(TRS), Electroencephalography(EEG)등을 이용해서 두뇌 활동 영역을 연구하고 있다. 주로 의학 분야와 심리학의 영역에서 두뇌의 활동을 연구하여 간질이나 발작을 알아내고 거짓말 탐지 분야에서도 사용된다. 본 논문에서는 사람의 두뇌활동을 측정하여 인간의 감정을 인식하는 연구에 중점을 두었다. 특히, fMRI와 TRS 그리고 EEG를 이용해서 사람의 두뇌 활동을 측정하는 연구를 하였다. 많은 연구자들이 한 가지 측정 장치만을 사용하여서 측정하거나 fMRI와 EEG를 동시에 측정하는 연구를 진행하고 있다. 현재에는 단순히 두뇌의 활동을 측정하거나 측정시 발생하는 잡음들을 제거하는 연구들에 중점을 두고 진행되고 있다. 본 연구에서는 fMRI와 TRS를 동시에 측정하여 얻은 두뇌 활동 데이터를 가지고 감정에 따른 활동영역의 EEG 신호를 측정하였다. EEG 신호분석에 있어서 기존의 뇌파만을 가지고 특징을 찾아내는 것을 넘어서 각각의 채널에서 기록되는 뇌파의 파형을 주파수에 따라서 분류하고 정확한 측정을 위해 낮은 주파수를 제거하고 연구자가 필요한 부분의 뇌파를 분석하였다.

Emotion recognition method for deiver services

김호덕,심귀보 한국지능시스템학회 2007 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGE Vol.7 No.4

Electroencephalographic (EEG) is used to record activities of human brain in the area of psychology for many years. As technology developed, neural basis of functional areas of emotion processing is revealed gradually. So we measure fundamental areas of human brain that controls emotion of human by using EEG. Hands gestures such as shaking and head gesture such as nodding are often used as human body languages for communication with each other, and their recognition is important that it is a useful communication medium between human and computers. Research methods about gesture recognition are used of computer vision. Recognition method which uses one of EEG signals and Gestures in the existing research. In this paper, we use together EEG signals and Gestures for Emotion Recognition of human. And we select the driver emotion as a specific target. The experimental result shows that using of both EEG signals and gestures gets high recognition rates better than using EEG signals or gestures. Both EEG signals and gestures use Interactive Feature Selection (IFS) for the feature selection whose method is based on the reinforcement learning.

fMRI와 EEG를 이용한 뇌파분석을 통한 사람의 감정 인식

김호덕,심귀보 제어로봇시스템학회 2007 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.2007 No.12

사람태아에서 심장근육세포 세포뼈대의 발육에 관한 연구 ; α-와 β-tubulin

김호덕,김현,김현철,라봉진 대한해부학회 1996 Anatomy & Cell Biology Vol.29 No.1

Strategy of object search for distributed autonomous robotic systems

김호덕,심귀보,Han-Ui Yoon 한국지능시스템학회 2006 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGE Vol.6 No.3

This paper presents the strategy for searching a hidden object in an unknown area for using by multiple distributed autonomous robotic systems (DARS). To search the target in Markovian space, DARS should recognize their surrounding at where they are located and generate some rules to act upon by themselves. First of all, DARS obtain 6-distances from itself to environment by infrared sensor which are hexagonally allocated around itself. Second, it calculates 6-areas with those distances then take an action, i.e., turn and move toward where the widest space will be guaranteed. After the action is taken, the value of Q will be updated by relative formula at the state. We set up an experimental environment with five small mobile robots, obstacles, and a target object, and tried to research for a target object while navigating in a un known hallway where some obstacles were placed. In the end of this paper, we present the results of three algorithms a random search, an area-based action making process to determine the next action of the robot and hexagon-based Q-learning to enhance the area-based action making process.

생체 신호와 몸짓을 이용한 감성인식 방법

김호덕,양현창,박창현,심귀보 한국지능시스템학회 2007 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.17 No.1

Electroencephalographic(EEG)는 심리학의 영역에서 인간 두뇌의 활동을 측정 기록하는데 오래전부터 사용하였다. 과학의 발달함에 따라 점차적으로 인간의 두뇌에서 감정을 조절하는 기본적인 영역들이 밝혀지고 있다. 그래서 인간의 감정을 조절하는 인간의 두뇌 활동 영역들을 EEG를 이용하여 측정하였다. 본 논문에서는 EEG의 신호들과 몸짓을 이용해서 감정을 인식하였다. 특히, 기존에 생체신호나 몸짓 중 한 가지만을 이용하여 각각 실험해서 감성을 인식하였지만, 본 논문에서는 EEG 신호와 몸짓을 동시에 이용해서 피 실험자의 감성을 인식하는 실험을 하였다. 실험결과 기존의 생체신호나 몸짓 한 가지만을 가지고 실험했을 때의 인식률 보다 더 높은 인식률을 보임을 알 수 있었다. 그리고 생체신호와 몸짓들의 특징 신호들은 강화학습의 개념을 이용한 IFS(Interactive Feature Selection)를 이용하여 특징 선택을 하였다.

공군 군수품 하자 구상 기간 최소화 방안 연구- 최근 10년간 발생한 하자를 중심으로 -

김호덕,엄정호 대전대학교 안보군사연구원 2021 안보군사학연구 Vol.- No.19

Republic of Korea Air Force (ROKAF) is procuring and operating various military supplies through contracts of domestic and overseas suppliers for the mission to defend the airspace of the Korean Peninsula. It is called defects if a product doesn’t match the quality qualification at the time of acceptance test or malfunction occurs in a short period time, and suppliers should take actions including repair without cost or replacement in the earliest time in accordance with purchase contract. In general cases, contract suggests that no responsibility lies on purchaser if compensation is requested within 1 year. However, looking into last 10 years of defect cases of ROKAF, approximately 1,600 cases occurred and 49.8% was compensated within 1 year, 82.7% in 2 years, 17.3% over 2 years. Delay in compensation process can affect weapon system’s operational rate and additional cost might occur procuring parts. To overcome this, relevant branches should expedite the compensation process by putting active attention and effort on defective parts. This research suggests 4 methods of minimizing compensation period based on flexible cooperation between military / suppliers and strengthening relevant personnel’s abilities. First, to prioritize parts that take more than 2 years of compensation period and pay special attention on those parts. Second, to improve cooperation between relevant branches and reinforce education for relevant personnel. Third, to actively involve in compensation process utilizing cooperative body between domestic and overseas suppliers. Lastly, establish and carry out management strategy for newly adopted weapon systems’ defects. I wish expedited compensation process is achieved through modifying general concept of defect compensation process in the military and improvement of related regulations and relocation of personnel based on this research. 공군은 영공방위 임무수행을 위해 다양한 군수품을 국내 · 외 공급업체와 계약을 통해 확보하고 이를 활용하고 있다. 이들 물품들이수령 시 품질 요구 조건과 일치하지 않는 상태 또는 운용 중 단기간에 고장이 발생하면 이를 하자라고 하고 물품 구매 계약서에 따라납품업체는 최단기간 내에 무상수리 또는 교체 등의 방법으로 조치해야 한다. 통상적으로 1년 이내에 하자 구상을 하면 별도의 책임을부과하지 않도록 계약서에 명시하고 있다. 하지만 최근 10년 동안공군의 물품구매 하자 발생 현황을 살펴보면 연간 평균 1,600여건이발생하며 당해 연도에 49.8%가 하자 구상이 되지만 2년 내에 82.7%, 17.3%는 2년 이상 소요된다. 하자 품목에 대한 처리 지연은 무기체계 가동률에도 영향을 미치고 추가 재고를 확보하는 비용이 수반될수 있다. 이러한 문제점을 극복하기 위해 관련 부서는 하자 발생 품목에 대한 적극적인 관심과 노력으로 단기간에 처리되도록 해야 한다. 본 연구에서는 발생된 하자에 대한 신속한 처리를 위해 군 · 업체간 유기적인 협력과 하자 업무 관련 요원의 직무역량 강화를 통해해결해 나가도록 하는 것에 중점을 두고 하자 구상 기간을 최소화하는 방안을 크게 4가지로 제시하였다. 첫째는 하자 구상에 2년 이상소요되는 품목들에 대해서 처리 우선순위를 설정하고 관심을 제고하는 것이고, 둘째는 군내 하자 관리 업무 부서 간 협업하고 관련 요원의 교육을 강화하는 것이며, 셋째는 계약에 따라 설정된 국내 · 외업체 간 협의체를 활용하여 적극적인 하자 구상을 실시하며, 넷째는신규 도입 무기체계 하자에 대한 관리 전략을 수립하여 시행하는 것이 필요하다. 본 연구를 기반으로 군내 하자 업무에 대한 전반적인인식을 변화시켜 제도 개선, 인력 재배치 등을 통해 신속한 하자 구상이 이루어지는 계기가 되기를 희망한다.

유교의례의 내용과 역사적 전개과정

김호덕,이욱 종교문화비평학회 1996 한국종교연구회회보 Vol.7 No.1