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모바일 로봇과 햅틱 인터페이스를 통한 효율적인 원격제어 시스템
김진호(JinHo Kim),김태언(Taeeon Kim),이장명(Jangmyung Lee) 대한전자공학회 2018 대한전자공학회 학술대회 Vol.2018 No.6
By adding user interface to the usual router, an improved functional router is implemented in this paper. The proposed router is developed based on the SA1110 processor, and the system contains 1 ethernet port, 2 PCMCIA slots, and 1 serial communication port. The Emdedded Linux is adopted as an operating system, and application programs are implemented by using QT/Embedded.
햅틱 인터페이스 및 조종자 팔의 동적 제어를 위한 임피던스 피드백 제어 시스템
김선우(Seonwoo Kim),김태언(Taeeon Kim),이장명(Jangmyung Lee) 제어로봇시스템학회 2018 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.24 No.4
In this paper, an impedance feedback control system is proposed to restore force by dynamically controlling haptic interface and operator"s arm. One of the primary goals of teleoperation is transferring the telepresence to the operator. For this purpose, a bidirectional control system is required to maintain the contact force between operator and haptic interface, slave robot and task object. Conventional studies on the haptic interface for restoring the contact force between slave robot and task object have difficulties in controlling the fine mechanical impedance. To overcome this, dynamic characteristics regarding friction, gravity and inertia are compensated by considering the dynamics of haptic interface. The dynamics of operator"s arm is also considered to ensure stable haptic interaction. Impedance feedback algorithm is applied to the proposed dynamic model to restore the force accurately. The proposed impedance feedback algorithm for dynamic control of haptic interface and operator"s arm is experimentally validated.
전력계통운영시스템(EMS)의 재생에너지 출력 실시간 추정 방안
최형묵(HyungWook Choi),김태언(TaeEon Kim),이윤기(Yunki Lee),김완홍(WanHong Kim) 대한전기학회 2021 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2021 No.10
국내 재생에너지는 그린뉴딜, 재생에너지 3020 등의 정부정책 추진에 따라 급격하게 증가하고 있다. 제9차 전력수급기본계획에 따라 전력거래소와 한전이 재생에너지 예측, 모니터링, 제어를 위해 실시간 정보공유 체계를 구축하고 있으나, 관련 시스템 구축이 완료될 때까지는 전계통 재생에너지 출력 추정값을 계통운영에 활용하여야 한다. 본 논문에서는 취득 중인 자료를 기반으로 재생에너지 중 풍력, 태양광 발전기의 전체 출력을 실시간으로 추정하는 방안에 대하여 연구하고자 한다.