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드론에 탑재 가능한 실시간 AI 임베디드 모듈 기반의 저지연 WebRTC 영상 전송 구현
김찬규(Kim Chan Gyu),노태영(Roh Tae Young),정광모(Jung Kwang Mo) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.11
본 논문에서는 드론 기체에 탑재 가능한 AI 임베디드 모듈(고성능 GPU 임베디드 모듈 Jetson AGX Xavier Kit)에 카메라 영상을 신경망의 빠른 작동속도를 갖는 Yolov4 알고리즘을 사용하여 물체를 실시간 인식하고 추적이 가능하도록 구현하였다. 그리고 AI 영상을 하드웨어 H.264 Encoder로 압축하여 WebRTC(Web Real-Time Communication) 기반 P2P (Peer-to-Peer) 저지연 스트리밍 전송이 가능하도록 개발하였다. 드론 비행 제어를 위하여 실시간 물체 인식 및 추적 처리한 영상을 WebRTC 기반 P2P 저지연 스트리밍으로 로컬 네트워크 연결 클라이언트 PC에 전송, 드론 조정자가 구글 크롬 웹브라우저 상에서 딥 러닝 처리 전송 영상을 보고 FC에 연결된 드론 비행 제어기를 통하여 비가시권 드론 비행 제어 지원을 가능케하는 저지연 영상 전송 시간을 측정하였다.