SLAM을 위한 3차원 지도 인터페이스

김범성(BeomSeong Kim),김동엽(Dong Yeop Kim),황재필(Jae Pil Hwang),김은태(Euntai Kim),김영욱(Young-Ouk Kim) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.1

SLAM에서 나오는 Data들은 모두 3차원 좌표로 존재하게 된다. 하지만 기존에 3차원 Map Building에서 주로 사용해 왔던 방법들은 속도가 느리고 높은 Hardware 사양을 요구하기 때문에 실시간으로 로봇을 구동하고 data를 처리하는 데에는 불편함이 많았다. 그래서 OpenGL을 이용하여 그래픽 API로 SLAM에 적합한 3D Map building Interface를 개발하게 되었다. 개발된 Interface는 Feature를 특성에 맞게 분류하여 표현하기 때문에 좀 더 나은 개발 환경을 제공하게 될 것이다.

신경회로망을 이용한 새로운 충돌 경고 시스템

김범성(Beomseong Kim),최배훈(Baehoon Choi),안종현(Jhonghyun An),황재호(Jaeho Hwang),김은태(Euntai Kim) 한국지능시스템학회 2014 한국지능시스템학회논문지 Vol.24 No.4

최근 지능형 자동차의 능동적 안전 기술에 많은 관심이 집중되고 있다. 능동적 안전 기술은 시스템이 운전자에게 위험 상황을 경고 하거나 교통사고를 회피하는 방향으로 차량 제어의 일부를 도와주어 운전자의 부주의 및 과실로 발생하는 교통사고의 발생 가능성을 감소시킨다. 이러한 능동적 안전 기술을 구현하기 위해서는 주변의 환경 정보를 정확하게 인식하고 분석하는 것이 필수적인데, 주변의 차량과 자차량간의 충돌 위험도를 판단하는 것도 그중 하나이다. 하지만 충돌이 발생하기 이전에 충돌 가능성을 판단하는 것은 일반적인 방법으로는 불가능하기 때문에 몬테 카를로 모의실험을 통하여 이를 해결한다. 하지만 몬테 카를로 모의실험은 연산시간이 길기 때문에 실시간으로 동작해야하는 충돌 경고 시스템에는 적합하지 않다. 이때 신경회로망을 이용하면 이러한 문제를 해결 할 수 있으며, 본 논문에서는 자차량과 주변 차량간의 상태정보에서 충돌에 영향을 주는 충돌 특징점을 추출하여 신경회로망의 성능을 높이는 방법을 제안한다. 제안된 알고리즘은 시나리오 기반으로 Tass사의 PreScan을 이용하여 생성된 충돌 실험데이터에 적용하여 성능을 평가한다. Recently, there are many researches on active safety system of intelligent vehicle. To reduce the probability of collision caused by driver"s inattention and mistakes, the active safety system gives warning or controls the vehicle toward avoiding collision. For the purpose, it is necessary to recognize and analyze circumstances around. In this paper, we will treat the problem about collision risk assessment. In general, it is difficult to calculate the collision risk before it happens. To consider the uncertainty of the situation, Monte Carlo simulation can be employed. However it takes long computation time and is not suitable for practice. In this paper, we apply neural networks to solve this problem. It efficiently computes the unseen data by training the results of Monte Carlo simulation. Furthermore, we propose the features affects the performance of the assessment. The proposed algorithm is verified by applications in various crash scenarios.

존 밀른(John Milne)과 지진 연구 네트워크

김범성 ( Boum Soung Kim ) 한국과학사학회 2013 한국과학사학회지 Vol.35 No.1

Focusing on the academic and the social life of the British scientist John Milne (1850-1913), this paper sketches how his research network was formed and transformed, crossing British and Japanese boundaries. Trained as a field scientist, Milne had explored the geological and geographical frontiers by the time that the Meiji government invited him to be a professor of geology and mining at the Imperial College of Engineering. Subsequently, in the Asiatic field, the scientist from the British Empire found interests in earthquakes and volcanoes as well as archaeological and anthropological topics. Mobilizing European knowledge and Japanese resources, Milne built a seismological research network in Japan and eventually expanded it to Britain. However, his research network was not immortal; even though he married a Japanese woman and attained honors from the Japanese emperor, during the age of Japan`s nationalist turn in the last decade of the nineteenth century, he left Japan. In the United Kingdom, he found that the research network available to him was insufficient. Simultaneously, the research system embedded in Japan had been appropriated by a younger generation of Japanese scientists, and its foreign origin has gradually been forgotten.

퍼지 논리와 Interacting Multiple Model (IMM)을 통한 잡음환경에서의 맞은편 차량의 중앙선 침범 예측

김범성(Beomseong Kim),최배훈(Baehoon Choi),안종현(Jhonghyen An),이희진(Heejin Lee),김은태(Euntai Kim) 한국지능시스템학회 2013 한국지능시스템학회논문지 Vol.23 No.5

지능형 차량의 안전 주행을 위해서 주변 차량의 상태를 파악하고, 충돌 위험도를 판단하는 일은 매우 중요하다. 특히 중앙선을 침범하여 주행하는 차량과의 충돌은 치명적일 수 있다. 맞은편에서 다가오는 차량의 중앙선 침범을 지능형 차량의 주요 센서 가운데 하나인 레이더 센서만을 이용하여 예측하면 센서의 특성상 발생하는 노이즈로 인해 오인식의 가능성이 높다. 오인식은 중앙선 침범보다 더 위험한 결과를 초래하기도 한다. 본 논문에서는 레이더 신호에 IMM을 사용한 추적 알고리즘과 퍼지 논리를 적용하여 중앙선 침범 예측의 정확도를 높이고 오인식을 감소시킬 수 있는 알고리즘을 제안한다. 퍼지로직은 레이더 신호와 IMM알고리즘의 결합을 적절히 조절하는 기능을 한다. 제안된 알고리즘은 컴퓨터 모의 실험을 통해 오인식의 감소가 효과적으로 이루어짐이 검증되었다. For intelligent vehicle technology, it is very important to recognize the states of around vehicles and assess the collision risk for safety driving of the vehicle. Specifically, it is very fatal the collision with the vehicle coming from opposite direction. In this paper, a centerlane violation prediction method is proposed. Only radar signal based prediction makes lots of false alarm cause of measurement noise and the false alarm can make more danger situation than the non-prediction situation. We proposed the novel prediction method using IMM algorithm and fuzzy logic to increase accuracy and get rid of false positive. Fuzzy logic adjusts the radar signal and the IMM algorithm appropriately. It is verified by the computer simulation that shows stable prediction result and fewer number of false alarm.

레인지 센서를 이용한 보행자 추적 알고리즘

김범성(BeomSeong Kim),최배훈(Baehoon Choi),김은태(Euntai Kim) 한국지능시스템학회 2011 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.21 No.1

지능형 자동차 기술이 적용되는 범위가 확대됨에 따라서 지능형 자동차의 안전성을 확보하기 위한 장애물의 탐지와 추적 기술의 중요성이 증가하고 있다. 본 논문에서는 레인지 센서를 이용하여 보행자를 탐지하고 추적하여 보행자의 정확한 위치와 차지하고 있는 범위를 파악하는 알고리즘을 제안한다. 이러한 알고리즘은 지능형 자동차 기술이 적용된 시스템이 안전성을 가지고 동작하게 할 것이다.

중소 IT기업의 인적 역량과 구성이 재무성과에 미치는 영향

김범성(Kim, Beom-Seong) 대한경영학회 2011 大韓經營學會誌 Vol.24 No.2

경영자의 성격과 갈등관리기법에 관한 연구 - MBTE와 TKI를 중심으로

김범성(Beom-Seong Kim) 한국인사관리학회 2007 조직과 인사관리연구 Vol.31 No.2

  이 논문은 한국 경영자의 성격(MBTI)과 갈등관리기법(TKI)의 관계에 관한 실증조사이다. 42개 대기업에 속한 265명의 경영자를 대상으로 실증분석한 결과는 다음과 같다; 1) 경영자의 성격유형중 지향차원(E-I)은 협동기법 및 통합차원과는 정적인 관계가 나타났고 회피기법과는 부적인 관계가 나타났다. 2) 대응차원(J-P)은 통합차원과는 정적인 관계가 나타났고 회피기법과는 부적인 관계가 나타났다. 3) 경영자의 행동유형을 구성하는 지향차원(E-I)과 대응차원(J-P)간에 상호작용효과가 존재하여 설득자형(EJ)의 협동기법과 통합차원의 수준을 점감시키고 회피기법수준을 점증시켰다. 4) 경영자의 의사결정유형을 구성하는 지각차원(S-N)과 결정차원(T-F)는 가설과는 달리 갈등관리기법과 의미있는 관계가 나타나지 않았다. 마지막으로 연구결과의 의의와 연구의 한계를 논의하였다.   The aim of this study is to empirically test the relationships between the personality(MBTI) and the conflict handling modes(TKI) of Korean executives in large firms. The analysis based on the data collected from 265 executives in 42 large firms. The results are as followes.<BR>  First, The orientation dimension(E-I) has positive relationships with collaboration mode and integrating dimension, but negative relationships with avoiding mode. Second, The approach dimension(J-P) has positive relationships with integrating dimension, but negative relationships with avoiding mode. Third, there is interaction effect between orientation dimension(E-I) and approach dimension(J-P). Thus persuader type(EJ) decrease the level of collaboration mode and integrating dimension, but also increase the level of avoiding mode. Forth, there are no significant results between the two personality dimensions - perception(S-N) and decision making(T-F) - and 5 conflict handling modes. Lastly, the implications of this analysis and the limitations of the study are then discussed.

연구논문 : 경영자의 갈등관리유형과 경영성과에 관한 연구

김범성 ( Beom Seong Kim ) 한국인적자원관리학회 2005 인적자원관리연구 Vol.12 No.4

창업가의 심리적 특성과 기업가정신에 관한 연구-과정 모형을 중심으로-

김범성 ( Beom Seong Kim ) 아시아.유럽미래학회 2012 유라시아연구 Vol.9 No.1

본 논문의 목적은 이론적으로는 과정적 관점에서 심리적 특성과 기업가정신의 관계에 관한 종합적 모형을 구성하고, 실무적으로는 기업가정신에 관련된 심리적 특성에 관한 종합적 진단을 필요로 하는 창업가나 교육훈련 담당자들을 위한 진단도구의 개발을 위한 기초를 제공하고자 하는 것이다. 이러한 연구목적의 달성을 위하여 다음과 같이 구체적인 연구목표를 설정하였다. 첫째, 과정적인 관점에서 기업가정신에 관한 보다 간결하면서도 포괄적인 과정 모형을 제시한다. 둘째, 기업가정신의 각 과정에 의미있는 영향을 미치면서도 실증적인 뒷받침이 강한 창업가의 심리적인 특성들을 선발한다. 셋째, 창업 가의 심리적 특성들이 기업가정신의 각 과정들에 어떠한 영향을 미치고 있는지를 문헌검토를 통하여 분석 및 종합한다. 본 연구의 목적 및 구체적 연구목표의 달성을 위하여 과정적 관점과 문헌 연구방법에 의거하였다. 문헌연구방법으로서는 메타분석 결과를 주로 활용하고, 개별 연구결과를 보완적으로 사용하였다. 또한 본 연구의 초점은 개인적 수준, 특히창업가의 심리적 특성중 의향에 관련된 비인지적 특성(will do factor)인 성격과 동기부여에 초점을 두었다. 본 논문은 과정적 관점에서의 기업가정신에 관한 연구모형의 설정, 기업가정신에 관련된 성격 특성요인 들의 도출, 문헌 검토에 의한 창업가의 심리적 특성과 기업가정신 과정의 관계에 관한 분석 및 종합, 논문의 의의, 한계, 및 향후 연구방향의 순으로 구성되었다. 이러한 구성순서에 의하여 본 논문을 조금 더 상세하게 고찰해 보면 다음과 같다. 첫째, 과정적 관점에서 문헌 검토에 의하여 기업가정신에 대한 간결하면서도 포괄적인 과정 모형을 제시하였다. 이 2단계 과정 모형은 기업가정신 과정을 크게 설립 단계와 운영 단계로 구분하고, 각 단계는 계획된 행동 이론(theory of planned behavior)과 시스템 이론에 의거하여 의도-행동-결과로 구분하였다. 설립 단계는 창업의도-기회인식/자원재배열-창업의 과정으로 세분화하였으며, 운영 단계는 전략적 의도-창업전략/조직관리-창업성공의 과정으로 세분화하였다. 둘째, 슘페터식 기업가정신의 정의에 의거하여 혁신, 성장, 기회에 초점을 두고 창업가의 개념을 정의하였다. 또한 성격 특성과 기업가정신에 관한 메타분석 결과를 이용하여 기업가정신과 관련된 의미있는 성격 특성요인들을 도출하였다. 그 결과 13가지 성격 특성들을 본 논문의 분석대상으로 선정하였다. 그것 들은 5대 성격요인, 기업가적 성향의 3가지 구성요인, 5가지 동기요인이다. 5대 성격요인은 경험에 대한 개방성, 신중성, 외향성, 포용성, 정서적 안정성이고, 3가지 기업가적 성향은 혁신성, 진취성, 위험감수성이며, 5가지 동기요인으로서는 욕구(성취욕구, 자율욕구), 신념(일반적인 자기유능감, 통제위치), 스트레스 내성이 선정되었다. 셋째, 창업가의 심리적 특성과 기업가적 과정간의 관계에 관한 문헌조사에 의하여 다음과 같은 결과가 도출되었다. (1) 심리적 특성은 일반적으로 창업의도, 창업여부, 그리고 창업성공과 유의미한 상관관계를 지니고 있다. 그러나 포용성, 위험감수성, 그리고 자율욕구에 관해서는 기대한 것과는 다른 결과가 나타났다. 포용성은 창업의도 및 창업성공과 유의미한 상관관계가 나타나지 않았으며, 자율욕구와 창업의 도간의 연구결과들 혹은 위험감수성과 창업성공간의 연구들은 서로 상충되는 결과들을 보여주고 있었다. (2) 심리적 특성들은 기업가적 과정들에 대하여 영향 강도의 차이에도 불구하고 일관된 영향을 미치고 있었지만, 세 가지 심리특성들 - 포용성, 위험감수성, 자율욕구 - 는 기업가적 과정들에 대하여 다소 상이한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 포용성은 창업가와 비창업가를 잘 구분함으로써 창업여부에 유의미한 영향을 미치지만, 창업의도나 창업성과에 대해서는 유의미한 영향을 미치지 않고 있다. 위험감수성은 창업의도나 창업여부에 대해서는 긍정적인 영향을 미치고 있지만, 창업성과에 미치는 영향에 관해서는 연구결과들이 상충되고 있다. 자율욕구는 창업여부나 창업성과에 긍정적인 영향을 미치고 있지만 창업의도에 미치는 영향에 관해서는 연구결과들이 상충되고 있다. (3) 마지막으로, 창업의도, 창업여부, 창업성공과 같은 기업가적 과정의 의도 및 결과와 심리적 특성들간의 관계에 대해서는 연구조사가 상당히 이루어지고 있었지만, 기회인식 및 자원재구성, 전략적 목적, 전략경영, 조직관리와 같은 기업가적 과정들과 심리적 특성들간의 관계에 대해서는 연구조사가 전혀 이루어지지 않고 있거나 혹은 한두 개 정도의 연구가 이루어지고 있는 상황인 것으로 나타났다. 벤처 창업 단계에 있어서 창업가의 심리적 특성과 기회인식에 관한 연구들은 일부 있었지만, 자원재구성에 관한 연구들은 찾아볼 수 없었으며, 벤처 운영 단계에 있어서도 성격 특성과 전략적 목적, 창업전략, 및 조직운영에 관한 연구들은 매우 적은 것으로 나타났다. 전반적으로 심리적 특성들과 기회인식 및 자원재구성, 전략적 목적, 전략경영, 그리고 조직관리와 같은 기업가적 과정들간의 관계에 관한 연구들은 많은 부분이 공백상태인 것으로 나타났다. 마지막으로 본 논문의 의의, 한계와 향후 연구방향은 다음과 같다. 본 연구의 이론적 의의로서는 과정 모형에 의거한 문헌검토 방법에 의하여 창업가의 심리적 특성과 기업가적 과정에 관한 기존 연구결과들을 종합하고, 기존 연구의 공백부분과 미흡한 부분을 규명함으로써 창업가의 심리적 특성과 기업가정신 연구의 향후 연구방향과 연구과제의 파악에 도움을 주었다는 점을 들 수 있다. 본 연구결과의 실무적 의로서는 기업가적 과정의 각 단계의 활동에 관련된 개인특성에 관한 실증적으로 뒷받침된 포괄적인 모형을 구성함으로써 기업가적 활동에 관련된 개인적인 자질의 진단을 위한 보다 의미있는 표준적인 종합적 방법의 개발에 한걸음 다가갔다는 점을 들 수 있다. 본 연구의 한계로서 두가지 점을 고려할 수 있다. 첫째, 창업가의 심리적 특성중 기업가정신과 의미있는 관계를 지니고 있으면서도 많은 연구가 이루어진 특성들을 선택하여 연구하였지만, 그럼에도 불구하고 지면상의 한계로 인하여 일부 심리적 특성들만을 대상으로 조사가 진행될 수밖에 없었다는 점이 한계로 지적될 수 있다. 둘째, 창업가의 심리적 특성과 기업가적 과정간의 관계에 관해서 연구결과가 미흡하거나 공백이 있는 부분들을 보다 철저한 검색을 통하여 연구성과물을 충분히 반영하지 못한 점도 본 연구의 한계로 지적될 수 있다. 향후 연구의 방향으로서 세가지 점을 제시하고자 한다. 첫째, 여러 단계의 기업가적 과정을 동시에 고려하는 연구모형을 구성하고 이에 의한 실증연구를 수행함으로써 창업가의 심리적 특성과 기업가적 과정의 각 단계간의 차별화된 효과를 보다 구체적으로 확인하는 연구가 필요하다. 둘째, 기업가적 과정 중 창업가의 심리적 특성과의 연구공백 부분들, 즉 창업을 위한 배태과정에서의 기회인식과 자원재구성에 관련된 성격 특성들에 관한 연구들, 창업성과를 창출하는 혁신적 창업전략 및 조직관리 과정들에 관련된 성격 특성들에 관한 연구들이 필요하다. 셋째, 심리적 특성들 간에 그리고 심리적 특성과 기업가적 과정변수들간의 매개효과와 조절효과를 구체적으로 반영한 연구가 필요하다. The goals of this study are theoretically to build the comprehensive model of the relationships between entrepreneur`s psychological traits and entrepreneurship from a process perspective, and practically to suggest the bases for the development of diagnostic tools for the entrepreneur or the education and training agents who need comprehensive diagnosis on the psychological traits related with entrepreneurship. To achieve the research goals, the following specific objectives are established. First, it is to suggest a parsimonious and comprehensive process model of entrepreneurship from a process perspective. Second, it is to select the empirically supported psychological traits significant to the entrepreneurial processes. And third, it is to analyze and synthesize the influence of entrepreneur`s psychological traits on the entrepreneurial processes through the literature review. To achieve the research goals and the specific objectives, literature review is performed from the process perspective. While reviewing literatures, meta-analysis results are mainly used and complemented by the results of the individual studies. The focus of this work is on the individual level, especially entrepreneur`s psychological traits related with ‘will do’ factors like personalities and motivations. This paper is constructed with building the research model on the entrepreneurship, selecting the personality traits related with entrepreneurship, analyzing and synthesizing the relationship between the entrepreneur`s psychological traits and entrepreneurship processes by reviewing the related literatures, and suggesting the significance and limitations of this paper and the future research directions. In line with this order the more specific descriptions of this paper are as follows: First, we suggest the parsimonious and inclusive process model about entrepreneurship based on the process perspective and literature review. In this two stage process model, the processes are divided by venture creating stage and venture running stage and each stage is divided by intention-behavior-outcome. The venture creating stage is consisted with three phases like entrepreneurial intention - recognition of opportunities / resource rearranging - venture creation. The venture running stage is consisted with three phases like strategic intent - entrepreneurial strategy and organizational management - venture success. Second, the definition of entrepreneur is focused on the innovation, growth, and opportunities based on the Schumpeter`s entrepreneurship. And several significant psychological traits are selected using the meta-analysis results about the relationship between psychological traits and entrepreneurship. 13 psychological traits are finally selected as an objects of analysis like “Big Five”, three traits of entrepreneurial orientation, and five motivation factors. Big Five are openness to experience, conscientiousness, extraversion, agreeableness, and emotional stability. Three factors of entrepreneurial orientation are innovativeness, proactiveness, and risk-taking propensity. Five motivation factors are need(need for achievement, need for autonomy), beliefs(self-efficacy and locus of control), and stress-tolerance. Third, by the literature review about the relationship between the entrepreneur`s psychological traits and entrepreneurship, the following results are presented. (1) Psychological traits generally have significant relationships with entrepreneurial intentions, venture creation, venture success. In relation to such three psychological traits as agreeableness, risk-taking propensity, and need for autonomy, the unexpected results are presented. Agreeableness has no significant correlation with the entrepreneur`s intentions and success, and the research results about the relationship between the need for autonomy and the entrepreneur`s intentions or between the risk-taking propensity and the entrepreneur`s success show mixed results. (2) Although most psychological traits have consistent relationships to the different entrepreneurship phases, the three traits - agreeableness, risk-taking propensity, and need for autonomy - have different influences to the different entrepreneurship processes. Agreeableness has negative relationship with venture creation but no significant relationship with entrepreneurial intentions and venture success. There are mixed results about need for autonomy-entrepreneurial intentions relationships and risk-taking propensity-venture success relationships. (3) Lastly, there are many researches about the relationship between the psychological traits and entrepreneurial intentions, venture creation, and venture success, however there is no or little research about the psychological traits related with opportunity recognition, resource arranging, strategic goal, entrepreneurial strategy, or organizational management. In the venture creation stage, there is a little study about the psychological traits related with opportunity recognition, but there is no studies about the the psychological traits related with resource arranging. In the venture success stage, there are few studies about the psychological traits related with strategic goals, entrepreneurial strategy, or organizational management. Generally, there is no research result about the relationship between the psychological traits and such entrepreneurial processes as opportunity recognition, resource arranging, strategic goals, entrepreneurial strategy, and organizational management Lastly, the significance and limitations of this paper and the future directions are as follows: The theoretical implication of this paper is that this paper synthesizes the existing research results by reviewing the literatures with the process model, identifies the untouched areas of the entrepreneurial researches, and suggests the research tasks and the future directions. The practical implication of this paper is that this paper contributes to the development of significant comprehensive standard tools to diagnose the individual`s entrepreneurial qualities by building the comprehensive and empirically supported model of the individual`s psychological traits related with the each phases of the entrepreneurial processes. There are two limitations of this work. First, it must be pointed that only 13 psychological traits are researched because of the limitations of this short papers although significant and frequently researched psychological traits are included. Second, it is also the limitation of this research that significant research results might not be fully counted in such areas as having no or few research results. We would like to suggest. three future directions. First, it is needed to specifically identify the differential effects of psychological traits to the phases of entrepreneurial process by building such research model as including the multiple phases of entrepreneurial process and performing the empirical studies. Second, such studies are needed to fill the blank areas of research as studies on the influence of psychological traits to opportunity recognition and resource arranging in the venture creation or to the innovative entrepreneurial strategy and organizational management linked to the venture success. Third, such studies are needed to reflect the moderating effects or mediating effects between the psychological traits or between the psychological traits and the entrepreneurial processes.

신경 회로망을 이용한 보행자와의 충돌 위험 판단 방법

김범성(Beomseong Kim),박성근(Seongkeun Park),최배훈(Baehoon Choi),김은태(Euntai Kim),이희진(Heejin Lee),강형진(Hyung-Jin Kang) 제어로봇시스템학회 2011 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.17 No.1

This paper proposes a new collision risk assessment system for pedestrians’s safety. Monte Carlo Simulation (MCS) method is a one of the most popular method that rely on repeated random sampling to compute their result, and this method is also proper to get the results when it is unfeasible or impossible to compute an exact result. Nevertheless its advantages, it spends much time to calculate the result of some situation, we apply not only MCS but also Neural Networks in this problem. By Monte carlo method, we make some sample data for input of neural networks and by using this data, neural networks can be trained for computing collision probability of whole area where can be measured by sensors. By using this trained networks, we can estimate the collision probability at each positions and velocities with high speed and low error rate. Computer simulations will be shown the validity of our proposed method.