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김민구(Mingu Kim),이동훈(Donghun Lee),김정하(Jungha Kim) 한국자동차공학회 2018 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2018 No.6
This system is to search the shortest-distance path from autonomous car by receiving vacant space information for autonomous car to park over V2X communication. This eliminates the need of lots of time and fuel consumption wandering around parking spaces. The composition of this paper is as follows. In Chapter 2, we explain camera system to extract parking spaces. In Chapter 3, the empty spaces are sent to an autonomous car over a V2X communication. In Chapter 4, we set the closest parking spot from the location of the car. Based on the target point, A <SUP>*</SUP>, a shortest-distance search algorithm, is applied to create a route that can be driven to a parking space. Chapter 5 presents the results of the experiment and we draw conclusion at chapter 6.
르야프노프 기반 가변 추적유도법칙을 이용한 무인항공기 랑데부 기동 기법
김민구(Mingu Kim) 한국항공우주학회 2020 韓國航空宇宙學會誌 Vol.48 No.10
항공기의 임무수행 시간을 연장하기 위해 도입된 공중급유를 수행하기 위해서는 두 항공기간의 랑데부 기동이 필수적으로 요구된다. 본 논문에서는 공중급유를 위해 가변 추적유도법칙을 이용한 랑데부 유도기법을 다룬다. 르야프노프 안정성 이론을 이용하여 가변 추적유도법칙 기반 랑데부 유도기법을 설계하였다. 제안한 유도기법은 두 항공기가 일정한 속력으로 비행하고 있을 때, 두 항공기 간의 헤딩각이 일치하도록 작동하여 랑데부 기동을 수행하도록 한다. 수치 시뮬레이션을 통해 제안한 랑데부 유도기법의 성능을 검증하였다. A lot of studies to overcome the limitation of flight time have been studied, since the requirement of complicated mission achievement of aircraft including Unmanned Aerial Vehicles(UAVs) has been increased. The fuel limitation could bring about not enough flight time to accomplish missions. For this reason, the rendezvous maneuver is required to accomplish aerial refueling missions. The rendezvous guidance law based on variable pursuit guidance is designed using Lyapunov stability theory in this study. Numerical simulation is performed to demonstrate the performance of the proposed rendezvous guidance.
MR 센서를 이용한 MDPS ECU 최적화 설계에 관한 연구
김민구(Mingu Kim),오종국(Jongkook Oh),김한솔(Hansol Kim) 한국자동차공학회 2019 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2019 No.5
제품의 원가경쟁력 강화를 위해 구조 단순화는 최근 자동차 산업 전반의 주된 화두이다. 본 논문에서는 전동식 파워 스티어링(MDPS) 시스템용 ECU(Electronic Control Unit)의 모터 위치 센싱 구조 설계에 있어서 MR Sensor를 이용해 기존 모터에 실장된 Hall IC를 이용한 모터 위치 센싱 방식 대비 동등 수준의 성능을 내면서 구조 단순화를 통해 원가절감을 도모할 수 있는 ECU 구조에 대해 제시하고, 재료비 비교 및 실험을 통해 그 유효성을 검증하였다.
고정 카메라 영상의 히스토그램을 이용한 주차 공간 검출
김민구(Mingu Kim),이선영(Seonyeong Lee),김정하(Jungha Kim) 한국자동차공학회 2018 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2018 No.6
As technology and industry continue to be developed, demand of vehicles increases together. Currently, there are vehicles that are close to half of population in Korea on the road now from statistics of Ministry of Land, Infrastructure and Transport. We spend a lot of time in the car and it means also for parking. In addition, much research is now underway on ’Auto Valet parking’ which means cars park by themselves. For these reasons we propose a detecting system using image histogram through fixed and non-movable sensor. This system is to detect empty several parking spaces with only low cost monocular cameras. This eliminates the need of thousands of sensor equipped in parking lots due to it detect several spaces at one scene. The composition of this paper is as follows. We explain a low-value, monocular camera system to extract parking spaces using ROI(Region of Interest). With this image, we adjust the threshold values and ranges of the video processing algorithm that uses histogram to detect a number of parking spaces.
충돌시간 제어 유도법칙에 대한 잔여비행시간 추정의 영향
김민구(Mingu Kim) 한국항공우주학회 2019 韓國航空宇宙學會誌 Vol.47 No.8
현대 전함의 근접방어체계 기술이 발전함에 따라 대함유도탄의 생존성 향상에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 다수의 유도탄을 이용하여 목표물을 동시에 공격하는 것은 유도탄의 생존성 향상과 연관이 있으며 임무수행 성공확률을 향상시킬 수 있다. 이러한 이유로 동시 공격 또는 시간차 공격을 수행하기 위한 충돌시간 제어 유도법칙에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 충돌시간 제어 유도법칙 설계에 있어서 필요한 잔여비행시간(Time-to-go) 추정방법의 중요성에 대해 다루고자 한다. 3차원 환경에서 두 가지 잔여비행시간 추정방법을 소개하고, 각 잔여비행시간 추정방법에 대한 충돌시간 제어 유도법칙을 설계하였다. 수치 시뮬레이션을 통해 잔여비행시간 추정방법에 따른 유도법칙의 결과를 확인하고 잔여비행시간 추정방법에 대해 논하였다. A lot of studies on the survivability of missiles have been widely studied, since the technology of modern warships equipped with state-of-the-art defense systems has been improved. The survivability of missiles can be improved by attacking a target simultaneously using multiple missiles. For this reason, impact time control guidance (ITCG) laws have been widely studied. This paper deals with the effect of time-to-go estimate to ITCG laws. In this paper, two kinds of time-to-go estimate are first introduced in two-dimensional and three-dimensional environment and then ITCG laws are derived using the time-to-go estimate. Numerical simulations are performed to analyze the performance of the designed ITCG laws and the effect of time-to-go estimate is discussed.