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인지 무선 네트워크에서의 베이지안 추론 기반 다중로봇 위치 추정 기법 연구
김동구(Donggu Kim),박준구(Joongoo Park) 제어로봇시스템학회 2016 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.22 No.2
In this paper, a localization method for multiple robots based on Bayesian inference is proposed when multiple robots adopting multi-RAT (Radio Access Technology) communications exist in cognitive radio networks. Multiple robots are separately defined by primary and secondary users as in conventional mobile communications system. In addition, the heterogeneous spectrum environment is considered in this paper. To improve the performance of localization for multiple robots, a realistic multiple primary user distribution is explained by using the probabilistic graphical model, and then we introduce the Gibbs sampler strategy based on Bayesian inference. In addition, the secondary user selection minimizing the value of GDOP (Geometric Dilution of Precision) is also proposed in order to overcome the limitations of localization accuracy with Gibbs sampling. Via the simulation results, we can show that the proposed localization method based on GDOP enhances the accuracy of localization for multiple robots. Furthermore, it can also be verified from the simulation results that localization performance is significantly improved with increasing number of observation samples when the GDOP is considered.
김동구(Donggu Kim),이찬주(Chanjoo Lee) 응용생태공학회 2017 Ecology and resilient infrastructure Vol.4 No.1
본 논문은 연구대상 하천인 내성천에서 2013년 3월부터 본격적으로 영주댐이 담수되던 2016년 7월 중순까지 주요 관심지점에 대한 각종 수문자료와 지형 측량 그리고 사진 모니터링 자료를 이용하여 사주에 형성된 식생의 변화를 분석하였다. 각 시기별 홍수사상이 사주에 형성된 식생의 매립 또는 제거에 어떤 영향을 주었는지 수위-단면 비교 그래프와 사진 모니터링 자료를 통해 알 수 있었다. 그 결과 모니터링 기간내 식생이 활착된 사주 위를 흐르던 홍수흐름이 식생의 매립 또는 제거에 기여한 결과를 판단할 수 있었으며 특히 2015년은 식생이 형성된 사주 위를 홍수흐름이 지나가지 않고 적절한 지하수위로 인해 수분 공급으로 식생이 번성한 것도 알 수 있었다. 영주댐의 담수가 시작되어 인위적인 조절이 되기 시작하면서 자연적인 흐름이 발생하던 시기와는 다른 양상이 발생할 것으로 예상된다. 본 연구는 향후 담수로 인한 조절 상황과 비교하는데 중요한 분석 자료로 판단된다. In this study, change in vegetation on bars was analyzed using the data on hydrology and river morphology with on-site photographic monitoring data for the sites of interest of the Naeseong Stream during the period from March 2013 to July 2016 when the impoundment of Yeongju Dam began. The effect of flow condition on burial and removal of vegetation covered on bar surfaces was elucidated by comparison of on-site photographic monitoring data with continuous water level plotted with on the cross-section profile. In 2014 burial happened due to late flood, while July flood caused burial and removal in 2016. On the contrary vegetation increased in 2015 due to low flow without flood. Results of this study showing natural changes in vegetation will be reference to changes which is expected to be caused by dam impoundment.