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김형관(Kim Hyungkwan),권수일(Kwon Sooil),김규백(Kim Kyubaek) 제어로봇시스템학회 2011 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.1 No.2
수중에서는 은밀하게 수상 및 수중의 표적을 탐지하고 추적할 수 있는 뛰어난 전술적 장점을 가지나 수중에서의 기동성은 수상세력에 비해 크게 제한되는 조건으로 인하여 위협세력으로부터 피탐이 된다면 생존성 보장이 매우 어렵다. 본 논문에서는 수중에 발생될 수 있는 전술상황을 고려한 전술항해 기법으로 표적으로 가장 가깝게 접근할 수 있거나 가장 신속하게 멀어질 수 있는 기능과 위협표적을 회피한 후 원래의 항로로 복귀할 수 있는 기능을 제안한다.