와이브로 무선망 성능 향상을 위한 전력제어와 CQI 채널 운영 방식 연구

국현 한양대학교 대학원 2007 국내석사

최근 몇 년간 이동통신 산업의 지속적인 발전은 음성통신 서비스 뿐 아니라 초고속 데이터 통신 서비스에 대한 발전으로 이어진다. 우리나라에서도 차세대 통신 시스템 개발을 위하여 IEEE 802.16e 에 기반한 휴대인터넷 서비스 인 와이브로 서비스를 개발하여 상용화를 시작하였다. 본 논문에서는 시스템 레벨 시뮬레이션을 위하여 와이브로 시스템의 특징인상/하향 링크의 부채널의 종류와 부반송파의 구성에 대해 알아보고 상/하향 리크에서의 자원 할당 방법에 대해서 정리한다. 하향링크에서는 CQI(Channel Quality Indicator) 를 통하여 무선 환경 상태를 보고 할 수 있지만 CQI를 위해 할당된 자원이 유한하기 때문에 CQI 보고 주기에 대하여 언제나 신속하게 보고하지 못하고 제한적일 수 밖에 없다. 따라서 CQI 보고 주기에 따라 시스템의 성능이 어떻게 변화하는지가 CQI 보고 주기의 결정에 중요한 척도가 된다. 본 논문에서는 단말의 속도, 목표에러율, 부채널 구성, 자원할당 방법 등 다양한 환경을 가정하여 각각의 경우에서 CQI 보고 주기에 따라 변화하는 시스템 성능을 확인 하고 보고 주기의 최적화를 결정한다. 상향링크에서는 폐쇄형 전력제어 모드와 개방형 전력 제어 모드 두가지의 경우에서 같은 실험 환경을 가정한 후 실험하여 전력제어 모드에 따른 성능 차이를 정리하였다. 폐쇄형 전력 제어 모드에서는 전력제어 결정을 위하여 FPC(Fast Power Control) 메시지를 브로드 캐스팅 한다. FPCM 주기가 짧으면 전력 할당 갱신이 빨라져 최적화를 할 수 있지만 무선자원의 소모 역시 늘어 나게 되기 때문에 FPCM 주기에 따른 시스템 성능 분석이 필요하다. 특히, 개방형 전력 제어 모드에서는 무선환경에 대한 정보 없이 전송 데이터의 오류 체크에 기반하여 전력을 결정한다. 이는 무선자원을 별도로 소모 하지 않기 때문에 자원활용 측면에서는 유용할 수 있으나 정확한 무선환경을 확인 할 수 없기 때문에 부정확한 전력이 할당 될 수 있다. 따라서, 본 논문에서는 이런 상황에서 잡음간섭 정도를 예측 함으로써 보다 정확한 전력 할당을 할 수 있도록 알고리즘을 제안하고 기존의 방법과 시스템 성능을 비교 한다. Recently the rapid growth of mobile communication industry promotes a development for high speed data services. For next-generation communication systems, domestic research institutions make efforts to commercialize “portable internet service”, called WiBro, which is based on IEEE 802.16e standard. CQI (Channel Quality Indicator) is used to report channel-state information of mobile users to a base station. Indeed, bandwidth resource for reporting CQI is strictly limited. Hence, an increase in the number of users requires to lengthen the period of CQI-reporting. We show an impact of the period of CQI reports on system performance for various speeds of users, target error rates, types of subchannels and scheduling schemes. In uplink power control schemes, there are closed loop power control and open loop power control. We show a performance gap between them through system level simulation. In closed loop power control, FPC (Fast Power Control) messages are broadcast. As the period of broadcasting FPC messages becomes short, the power control algorithm works better but overhead costs increase. Therefore, the performance analysis is needed to determine an appropriate period of broadcasting FPC messages. In particular, the open loop power control algorithm does not require channel-state information and decides the power level based on errors of transmission data. The algorithm can use radio resources efficiently since it does not need an additional resource. However, the algorithm may determine an unsuitable power level owing to uncertainty of radio channels. We present an algorithm estimating noise and interference levels to improve the conventional power control and evaluate the system performance of the proposed algorithm.

초음파 센서를 장착한 무인 자율주행 차량의 시스템 구축과 장애물 회피 알고리즘 최적화

유환신 國民大學校 2006 국내박사

본 논문은 로봇의 이동제어 기술을 차량에 접목하여 비포장 도로인 험로 지역에서도 자율 주행이 가능한 무인차량을 제작하고 최적화된 센서 시스템과 알고리즘을 개발하는 것을 목표로 하였다. 차량 시스템은 험로 주행용 차량인 ATV(All Terrain Vehicle)를 기본으로 하여 차량 전방의 장애물에 접근하는 경우 장애물과의 충돌을 방지하기 위하여 스스로 회피하며 자율적으로 목적지률 찾아 주행하는 시스템을 설계하였다. 차량의 제어는 컨트롤 박스에 장착된 GPS 모듈로부터 차량의 현재 위치와 목표지점의 위치(position)와 방위(orientation)를 확인하고, 전방 및 측면에 장착된 초음파 센서의 정보와 VFF(Virtual Field Force) 알고리즘을 이용하여 무인 차량과 장애물까지의 거리에 따라 횡방향 제어량인 조향축을 제어하여 장애물을 회피하도록 구성하였다. 또한, 자전거 모델에 근거한 최소선회반경, 선회각과 차량의 방위각 등의 연산을 통하여 빠른 경로지점(waypoints)으로의 회귀하도록 제어하여 안정적으로 주행속도를 높일 수 있는 최적화된 자율주행 차량을 설계하였다. 제어 시스템은 일정 시간동안의 주행 데이터를 기록할 수 있는 보조메모리를 장착하여 메모리가 모두 사용되거나 여유 시간이 있는 경우에만 통신하도록 하여 전체적인 부하를 크게 감소시켰다. 또한, 차량 구동 시스템과 초음파 센서 구동 드라이버와 필터 및 GPS 모듈이 장착된 AVR 전용 컨트롤러 보드를 개발하여 차량의 종방향 제어(longitudinal control)를 위한 엔진의 스로틀 밸브각과 브레이크 페달의 위치제어는 RC 서보 모터를 사용하였다. 또한 큰 토크가 필요로 하는 횡방향 제어(lateral control)를 위해서 감속기어가 내장된 대형 DC모터와 DC모터 드라이버를 사용하였다. 본 논문에서는 차량의 제어 시스템과 제어기를 설계하고 이를 전용 컨트롤러 보드로 집약하였으며 VFF 알고리즘을 토대로 하는 무인 자율주행 차량을 실제 주행하여 봄으로써 시스템의 성능 향상을 도모하고 이를 확인하였다. This paper focus on the design of unmanned vehicle system using ATV(All Terrain Vehicle). The purpose of unmanned vehicle in this paper is that of obstacle avoidance with ultrasonic sensor and GPS. Ultrasonic sensors installed at front racks and calculate distance from the obstacle, though GPS give a signal to vehicle for checking the position of vehicle and calculating the orientation from the destination. The previous research results at Kookmin University used golf car, 1/10 scale remote control car, and ATV 150cc, however, this paper choose the 100cc ATV for the system simplicity, free of delay terms of system management and response cycle for the total system monitoring. The system and algorithm developed in this paper can be applicable to AGV(Autonomous Guide Vehicle) without modification. Unmanned vehicle developed in this paper is consist of Path Finder and Path Planner that of vehicle system and AVR micro controller system. RC servo motor used for longitudinal control using throttle angle control and brake control. For the lateral control, DC motor with reduction gear and DC motor driver is used for the easy control strategy. The algorithm used for obstacle avoidance in this paper is VFF (Virtual Field Force). The concept of VFF algorithm is the Repulsive Force at obstacle with vehicle and Attractive Force with destination. AVR micro controller on the unmanned vehicle monitors current position of unmanned vehicle from the GPS signal and calculate the distance data between the unmanned vehicle and obstacle from the array of 8 ultrasonic sensors, which is basis of the steering angle for obstacle avoidance.

네트워크 기반 분산 제어 시스템의 시간지연 보상기 설계

류성연 한양대학교 대학원 2007 국내석사

Networked control systems(NCSs) have been used in the industries because of their advantages such as low cost of installation, ease of maintenance, higher reliability, and greater flexibility. However, the network-induced delays are unavoidable in NCSs. These time delays may degrade the system performance and cause system instability. Therefore, it is necessary to consider and analyze the network-induced delays when an NCS is designed. In this paper, a periodic time delay model was proposed to consider the time delays in an NCS. Network-induced delays and execution delays of an NCS were defined and their characteristics were analyzed. The time delay model was applied to the investigation of system stability of an NCS. Also, in order to achieve the desired control performance, an LQR controller was designed using the proposed time delay model and validated through a case study 최근 설치 및 유지 보수 비용, 높은 신뢰성과 시스템 구성의 유연성 등의 장점으로 인하여 네트워크기반 제어 시스템(Networked Control System)이 자동차 및 제어기반의 산업 분야에서 많이 사용되고 있다. 보다 정확한 시스템 구성과 제어를 위하여 NCS 에서 발생하는 시간 지연 특성이 고려되어야 한다. 모두 같은 샘플링 주기를 가지는 NCS 에서 시간 지연은 실제 한 주기 이상의 긴 시간 지연을 가질 수 있다. 이 연구에서 제안된 시간 지연 모델은 한 주기 이상의 긴 시간 지연에 대하여 고려한다. 센서와 제어기 간의 지연(sensor-to-controller time delay) 및 제어기와 작동기 간의 지연(controller-to-actuator time delay)를 분리하여 고려하기 때문에, 주기적 NCS(periodic NCS) 외, 이벤트 방식(event-driven)으로 동작하는 제어기를 포함한 NCS 및 센서 노드와 제어기 노드만 네트워크로 구성되어 있는 NCS 들에 대해서도 시간 모델을 변형 적용하기 용이하다. 또한 다중입출력(Multi Inputs and Multi Output)의 시스템에 대해서도 시간 모델 적용 가능하다. 제어기 설계 단계에서, NCS 의 지연을 보상할 수 있는 방법이 중요하다. 제안된 시간 모델을 이용하여, 센서-제어기 지연(sensor-to-controller time delay) 및 제어기-액츄에이터 지연(controller-to-actuator time delay)에 대한 시간 보상이 가능한 LQR 최적 제어기를 설계하였다. NCS 에서 시간 지연은 시변(time varying)하기 때문에 제어기의 매주기 마다 제어법칙(control law)이 계산되므로 제어기의 부하가 많이 걸리므로 실제 시스템 구현 시 적합하지 않다. 따라서 최대지연한계(Maximum Allowable Delay Boundary)를 이용한 제어기 설계방법을 제안하고, 시뮬레이션을 통한 제어 성능의 적합성을 증명하였다.

마그넷 스폿 가이던스 방법을 이용한 유도형 이동로봇의 자율주행

이석용 한양대학교 대학원 2012 국내박사

요 약 본 논문에서는 유도형 이동로봇인 AGV(Automatic Guided Vehicle) 시스템에 사용하고 있는 연속적인 가이드 시스템인 유도성 와이어 시스템을 대신하는 새로운 가이드 방법으로서 불연속 가이드 시스템인 마그넷 스폿 가이드를 이용한 AGV의 자율 주행 시스템을 제안 하였다. 마그넷 스폿이 없는 경우 AGV는 엔코더, 카운터를 이용한 데드레코닝(Dead-reckoning)과 위치제어기법을 사용하여 계획된 경로 또는 유도 경로를 따라서 주행한다. AGV의 모델로는 차륜 구동형을 사용하였으며, 주행용 가이던스에는 마그넷 스폿과 홀효과 센서를 적용하였다. 홀효과 센서를 사용한 마그넷 스폿 가이드 방법은 높은 감도와 신뢰성, 안정성 및 경제적 효과와 유연 생산시스템에 신속하게 대처할 수 있는 장점을 가지고 있다. 홀효과 센서가 마그넷 스폿으로부터 자속밀도의 분포도를 감지하게 되는데 최대 자속밀도(Gauss)가 AGV의 주행에 필요한 가이드로 사용된다. AGV의 주행 중 위치 및 속도가 기준 값에서 벗어나게 되면 조향각 오차와 횡축거리 오차가 발생되는데, 이 오차들을 실시간으로 보정하여 AGV가 안정하게 주행하도록 하였다. 기존 가이드 방식에서 오차를 보정할 때는 엔코더를 사용한 데드레코닝(Dead-reckoning)과 자이로(Gyro) 센서가 이용되지만, 본 논문에서는 조향각 오차를 보정하는 경우에는 홀효과 센서로부터 계측되는 마그넷 스폿의 자속밀도 분포도의 최대값을 사용한다. 구동바퀴의 미끄러짐, 바닥면의 평활도, 외란 등으로 인해 발생되는 조향각 오차와 횡축 거리 오차에 대해서는 퍼지제어 기법을 사용하여 실시간으로 보정하였다. 마그넷 스폿 가이드 주행 환경에서 주행 중 돌발 장애물이 나타나는 경우에도 퍼지제어 기법을 이용하여 AGV는 감속 주행하거나 정지하며 주행경로를 재설정한 후 계속 주행함으로써 장애물을 회피하고 주행 중 발생되는 교착상태(Dead-lock)를 최소로 하여 주행 효율을 극대화 하게 된다. 거리제어기(距離制御器)를 사용한 충돌 방지 시스템을 구성하여, 여러 대의 AGV가 동시에 주행하더라도 AGV 상호간 서로 적절한 거리를 유지하게 하고, 가속도 또는 감속도 제어를 하여 AGV들 간의 충돌을 방지하였다. 고장허용 제어(Fault Tolerance Control)를 구현하여 한 AGV가 주행 중 고장(fault)이 나면 다른 AGV가 대신 그 작업을 수행하도록 하고 AGV 상호간 협동운전이 이루어지게 함으로써 AGV 시스템의 신뢰도를 향상시키고 주행 조건을 최적화하였다. 본 논문에서 제시한 마그넷 스폿 가이드 방법을 사용하여 AGV를 세라믹 플랜트와 철근제조 공장에서 주행한 결과 제시된 자율 주행 시스템의 안정성과 유효성을 확인하였다. AGV는 경로 추종, 장애물 회피, AGV 상호간 충돌 회피 및 교착 상태 최소화 성능에서 만족스러운 결과를 보여주었다.

특이점에서의 작업 수행을 위한 로봇 매니퓰레이터의 위치/힘 제어

이안용 한양대학교 대학원 2018 국내박사

본 학위 논문에서는 구동기의 물리적인 스팩을 기준으로 최대한의 성능으로 원하는 위치로 이동할수 있는 궤적 생성 방법과, 작업 영역에서의 특이점 구간에서도 동작 할수있는 SJT를 기반으로 한 위치 제어 방법을 제안 하였다. 또한, 외부의 환경과 접촉하는 작업을 하기 위해서는 지정된 위치와 힘을 안정적으로 유지하면서, 효율적으로 모션 제어가 가능한 SJT 기반으로한 hybrid 위치/힘 제어 방법에 대해서 다루고 있다. 첫 번째에서는, 로봇을 다양한 환경 조건에서 작동시키기 위해서는 로봇의 액추에이터 사양에 따라 목표 지점에 대한 부드러운 동작 궤적이 필요하다. 대칭 곡선 (S-곡선) 궤도 계획을위한 고전적인 3 차 다항식 방법은 부드러운 저크 함수에서 유도 된 부드러운 (infinitely differentiable and continuous) 대칭 및 비대칭 곡선 (AS- 곡선) 궤적 계획으로 확다된다. 따라서 제안 된 방법은 저크 한계, 가속 한계 및 속도 한계와 같은 몇 가지 물리적 한계를 만족시킬뿐만 아니라 S/AS 곡선 형태의 궤적을 생성 할 수 있다. 제안 된 방법의 효과는 기존의 방법을 이용한 비교 연구를 통해 입증된다. 두 번째로, 로봇 매니퓰레이터에 대한 scaled Jacobian transpose 기반 제어 방법은 기존 Jacobian transpose 기반 방법의 변형이다. 제안 된 방법은 종래의 방법보다 더 빠른 수렴과 더 나은 트래킹 성능을 보여 주며, 게다가, 기존의 방법과 유사한 특이점 문제가 없다는 장점을 가지고 있다. scaled Jacobian transpose 은 자코비안 행렬의 열 벡터의 각 의사 역을 수집하여 얻어진다. 제안된 방법은 태스크 에러를 최소화하면서 특이점 구간안에서 주어진 태스크를 잘 수행한다. 이를 위해 시뮬레이션을 통한 제안 된 방법의 유효성을 보여주기 위해 기존의 방법을 이용한 몇 가지 비교 연구가 제공 된다. 마지막으로, 위치/힘 제어는 일반적인 하이브리드 제어 이다. scaled Jacobian transpose 은 제어 개념을 기반으로 위치/힘 제어에 적용될 수 있다. 제안 된 방법에서는 SJT (Scaled Jacobian Transformation) 기반의 작업 공간에서의 하이브리드 제어가 불확실한 환경에서도 스위칭 인자로 인해보다 우수한 성능의 모션 및 힘 제어를 얻을 수 있다. 또한, 로봇 매니퓰레이터의 말단 장치를 원하는 위치 및 힘 추적을 유지할 수 있으며, 힘 제어 부분은 상호 작용 환경에서 감쇠 계수 (velocity dependent)에 의해 반력을 감소시키는 데 효과적일 수 있다. 제안 된 제어기의 성능은 실험 및 시뮬레이션을 통해 상호 작용 환경에서 원하는 위치/힘을 유지하는 것으로 나타낸다.

시간지연이 존재하는 선형시스템의 제어기 설계

김선중 한양대학교 대학원 2003 국내석사

오늘날 과학기술이 발전함에 따라 제어시스템들은 하나 이상의 기능을 갖게 설계되어 시스템의 구조가 복잡해지고 있는 추세이다. 시스템의 구조가 복잡해짐으로 인해서 시스템을 이루는 각각의 구성요소들은 개별적으로 설계되고, 개별적으로 설계된 시스템의 구성요소들이 네트워크를 통해 정보를 송수신 함으로서 시스템이 동작을 하게 된다. 이렇게 시스템 각각의 구성요소들이 네트워크를 통해 정보를 송수신하는 과정에서 여러 가지 원인에 의해 시간지연이 발생하게 되고, 네트워크 상에서 발생하는 시간지연은 불규칙한 형태로 나타난다. 이러한 불규칙한 시간지연의 발생으로 인해 시스템의 성능이 저하되는 문제가 야기될 수 있다. 시스템의 성능을 저하시키는 불규칙한 시간지연은 그 형태를 예측하기가 매우 어렵기 때문에 불규칙한 시간지연을 보상하여 시스템의 성능을 높이려는 많은 연구가 수행되고 있다. 본 논문도 불규칙한 시간지연을 보상하여 시스템의 성능을 높이고자 하는 목적에서 수행된 논문의 하나이다. 본 논문에서는 불규칙한 시간지연의 보상을 위해서 다중모델필터 알고리듬의 하나인 IMM(Interacting Multiple Model)을 시간지연이 존재하는 시스템에 적용하였고, IMM의 적용을 위해서 네트워크 부하가 작은 경우, 네트워크 부하가 중간인 경우, 네트워크 부하가 큰 경우의 세 가지 가설을 세워서 결합제어기를 설계하였다. 또한 설계한 결합제어기의 성능을 보기 위해 여러 가지 시간지연 환경에서 simulation을 수행하였으며, 불규칙한 시간지연을 보상하기 위해 제안된 다른 제어기와 simulation결과를 비교하여 IMM을 적용한 결합제어기의 우수성을 보이도록 한다.

디지털 제어기법에 의한 저속 전기차용 양방향 DC-DC 컨버터 제어기에 관한 연구

이상택 한양대학교 대학원 2013 국내박사

산업용 Robot와 PLC 통신상에서의 고장 허용 제어 Logic 구조 개발 : PLC 프로그램 중심으로

지웅 한양대학교 산업경영디자인대학원 2009 국내석사

Recent industrial plant automation, as the larger mass production and reduction of expenses with the production of factory automation and control technology is a key element of the PLC and the Robot are more and more important. This paper production in the factory automation of the most important in the mutual interface between the PLC and the Robot and the PLC to control the entire program, the head of the Industrial Robot and PLC communication if a problem occurs on the interface PLC Logic Control over the failure of the failure Continuous progress of the process to allow them to improve the reliability of the system. General Logic is a problem common to control the process, the system behavior Fault Tolerance Control Logic be impossible to stop if trouble occurs, and to stop the continuous process is to minimize the production losses. The reliability of the system is a MTBF and Operating Ratio, and as applied to the actual production line conveyor of the Free Flow said the increase in the Operating Ratio. 최근 산업 플랜트가 자동화, 대형화됨에 따라 대량생산과 생산성 향상이 가능하게 되었으며 공장 자동화의 핵심 요소인 PLC와 Robot의 제어기술은 점점 더 중요해 지고 있다. 본 논문에서는 공장 자동화 생산 방식에 있어서 가장 중요한 PLC와 Robot간의 상호 인터페이스 그리고 그 전체를 총괄 제어하는 PLC 프로그램을 중심으로 하여 산업용 Robot와 PLC 통신상에서 인터페이스 문제가 발생한 경우 PLC의 고장 허용 제어 Logic을 통한 고장의 허용으로 공정 진행을 연속시켜서 시스템의 신뢰도를 향상시키고자 한다. 고장 허용 제어 Logic은 정규용 제어 Logic으로 진행이 불가능할 경우가 발생하더라도 시스템 동작중지 및 Error발생을 막아 공정을 연속시켜 생산 손실을 최소화한다는 것에 주목적을 둔다. 제어 시스템의 신뢰도는 MTBF 및 가동률로 평가하였으며, 실제 생산라인의 In-line Free Flow 컨베이어에 적용하여 가동률 상승을 보였다.

싱글-엔디드 공진형 인버터의 고효율 및 고신뢰성 동작을 위한 특성제어

오용승 한양대학교 대학원 2018 국내박사

This thesis reports a study of the characteristics and control methods for highly efficient and reliable single-ended resonant inverters for induction cookers. A novel optimal switching modulation scheme is proposed to improve the drop in efficiency at the light load caused by hard switching operations. In addition, a load detection method for light as well as heavy load conditions is proposed. Furthermore, a new resonant voltage control method to prevent the damage of switching devices due to abrupt increases in the resonance voltage is presented. The algorithm of the proposed load detection method is divided into two modes. The first is the starting mode that measures the RMS(Root Mean Square) value of the line voltage under a continuous pulse train and compares it to the magnitude of the switching voltage to detect the load. The second mode is the normal operation mode that measures the input power and compares it to the reference value to detect the load in normal mode. Normally, inverters shut down automatically in the cases of abnormal increases in the resonant voltage. This is detrimental to the heating performance. In order to overcome this drawback, a novel resonant voltage control method is proposed that limits the maximum value of the working coil current. This method requires a simple hardware structure that enables sensor-less control using only a MCU(Micro Controller Unit). To verify the feasibility of the proposed methods, a prototype 1.35[kW] single-ended resonant inverter was developed and tested using a domestic rice cooker. The experiments proved the effectiveness of the proposed optimal switching modulation scheme, the load detection methods for starting and normal operation, and the resonant control methods. 본 논문은 싱글-엔디드 공진형 인버터의 고효율 및 고신뢰성 동작을 위한 특성제어에 관한 연구로서, 경부하 시 하드 스위칭 동작에 의한 효율저하 문제를 개선할 수 있는 최적 스위칭 변조방법을 제안하였으며 무부하, 비정상부하, 전원전압의 변동 및 왜란 시 야기되는 공진전압 상승에 의한 스위칭 소자의 소손을 방지할 수 있는 새로운 부하검출 및 공진전압 제어 방법을 제안하였다. 제안하는 스위칭 변조방법은 하드 스위칭 시 스위치 양단전압이 최소가 되는 시점을 예측하여 스위칭 소자를 턴 온 시킴으로써 스위칭 손실을 최소화 시킬 수 있는 고효율 스위칭 방법이다. 또한 이는 공진전압의 주기 및 진폭의 변화에도 적응적이며 중부하 시에는 소프트 스위칭 동작이 가능한 최적 스위칭 변조방법이다. 제안하는 부하검출 방법은 기동 시의 경우에는 종래의 단 펄스 방식과 달리 연속펄스로 구동하여 검출되는 입력 전원전류의 실효치와 스위치 양단전압의 최대치를 통해 부하의 유무를 판정하는 알고리즘을 적용하고, 동작 중의 경우에는 소비전력의 오차를 이용하여 부하의 유무를 판정하는 알고리즘을 적용함으로써 전원전압의 변동 및 왜란에도 부하검출의 신뢰성을 높일 수 있다. 공진전압이 비정상적으로 상승하게 되는 경우 스위칭 소자 보호를 위해 인버터 동작을 셧-다운시키는 방식은 가열특성이 저하되므로 이를 해결하기 위해 본 논문에서는 워킹코일에 흐르는 전류의 최대치를 제한함으로써 공진전압의 크기를 제어할 수 있는 방법을 제안하였다. 제안하는 공진전압 제어 방법은 간단한 하드웨어로도 구현이 가능하며 MCU를 이용하는 경우에는 센서리스 제어도 가능하다. 본 논문에서 제안한 제반 방법들의 유용성을 검증하기 위해 1.35[kW] 싱글-엔디드 공진형 인버터를 제작하였고, 이를 가정용 유도가열 전기밥솥에 적용한 실험을 수행하였다. 실험결과를 통해 제안하는 최적 스위칭 변조방법, 초기 기동 및 동작 중 부하검출 방법, 그리고 공진전압 제어 방법의 유용성을 확인하였다.

임베디드 웹 서버를 이용한 이동로봇의 제어와 모니터링

신용각 한양대학교 대학원 2001 국내석사

본 논문에서는 인터넷 기반의 이동로봇의 원격제어를 위한 시스템의 효율적인 구성을 제안하고 구현한다. 구현된 원격제어 시스템의 인터페이스로 일반적인 웹 브라우저를 사용하며, 이동로봇의 제어용 서버와 이동로봇의 감시용으로 외부에 설치된 CCD 카메라 제어용 서버의 효율적인 구성을 위해, 기존의 Unix나 PC상에서 구현되었던 제어용 서버를 내장형 웹 서버로 대체한다. 이러한 인터넷 기반의 시스템 구성은 무선통신을 이용한 원거리 제어의 단점인 협소한 제어 범위를 극복하며, 또한 내장형 웹 서버를 이용한 시스템 구성은 전체적인 시스템 구성비용을 절감시킨다. 외부에 설치된 CCD 카메라의 영상은 프레임 그래버로 전송되며 전송된 영상은 Microsoft Visual C++ 프로그램 언어를 사용하여 할당된 메모리에 bitmap(BMP) 포맷으로 저장한다. 저장된 영상은 클라이언트 풀 기술(client pull technique)을 이용하여 웹 브라우저를 통해 직접 보여줌으로써 현장의 실시간 감시가 가능하도록 한다. In this thesis, an efficient system configuration for the remote control of a mobile robot is proposed. The interface has a video feedback and runs in standard web environments. For control servers of mobile robot and CCD camera, we use the environment with embedded web server. Specific program has been developed in order to grab the images using Microsoft Visual C++. The external camera sends the video signal to a framegrabber in the PC, then this program grabs the images and puts them in shared memory in BMP format. For a video feedback, we use image feedback based on the client pull technique supported by Microsoft Internet Explorer and Netscape Navigator.