CEO 기업가정신이 사내기업가정신을 매개로 제조기업성과에 미치는 영향에 관한 연구

박종열 숭실대학교 2018 국내박사

A Study on the Mediating Effect of Intrapreneurship between CEO Entrepreneurship and Performance of Manufacturing Enterprise Park, Joang-Yeol Department of Venture and Entrepreneurship Graduate School of Soongsil University Although manufacturing industry has been one of the key sectors driving the Korean economy for more than four decades, it is facing several challenges such as fast-growing Chinese manufacturers and the fourth industrial revolution. To achieve a stronger competitive position, Korean small and medium-sized manufacturing enterprises need to make a breakthrough. This study empirically examines whether and how entrepreneurship plays a vital role in improving competitive advantages and performance with mediating effects of intrapreneurship. Data were collected via surveys from a sample of Korean manufacturing SMEs employees. The questionnaire consists of items measuring perceived entrepreneurship, intrapreneurship, and corporate performance. The results are as follows. First, it is confirmed that entrepreneurship has a direct impact on corporate performance as with other related research. Second, entrepreneurship is significantly and positively related to intrapreneurship at the individual and organizational level. Third, organizational-level intrapreneurship has a direct effect on corporate performance. However, individual-level intrapreneurship has an indirect effect on corporate performance through organizational-level intrapreneurship. The direct relationship between individual-level intrapreneurship and corporate performance is not significant. This study has several implications for theory and practice. First, the results highlight the importance of entrepreneurship in SMEs. With regard to SME policies, governments should focus not only on regulations, financial support, and infrastructure but also on incentives for entrepreneurship. Second, this study provides empirical evidence on the mediating impact of intrapreneurship. More specifically, this study is the first to classify intrapreneurship into two levels (individual vs. organizational) and reveal that two-level intrapreneurship is related to corporate performance differently (indirectly vs. directly). In the huge amount of literature on entrepreneurship, the relationships are simple and direct. This study fills the gap by providing an integrated research model including an important mediating variable. Last, the results suggest organizational level intrapreneurship outweighs individual level intrapreneurship. Thus, managers should encourage entrepreneurial employees to find their own opportunities based on market demands, to take bold action, and to learn from failure so that those entrepreneurial employees can contribute to organizational level of intrapreneurship. Governments need to design training and development programs for those who are suffering from lack of experience and knowledge on how to make the transition from entrepreneurship to corporate entrepreneurship in SMEs. Keywords: ceo entrepreneurship; intrapreneurship; corporate performance; mediating effect; manufacturing enterprise CEO 기업가정신이 사내기업가정신을 매개로 제조기업성과에 미치는 영향에 관한 연구 박종열 벤처중소기업학과 숭실대학교 대학원 우리나라에서 제조업은 지난 40년간 경제성장을 이끌어 온 핵심동력이지만, 중국을 비롯한 신흥 제조 강국의 부상으로 국내 제조기업 경쟁력이 낮아지고 있다는 우려가 제기되고 있다. 특히 4차 산업혁명을 맞이하여 제조업 혁신을 통한 경쟁력 강화의 필요성이 더욱 커지고 있지만, 국내 중소기업은 그 중요성조차 아직 인식하지 못한 것 같다. 그렇다면, ‘어떻게 하면 중소기업의 경쟁력을 확보할 수 있을까?’ 본 연구는 이 중요한 연구질문(Research Question)에 대해 “기업가정신이 기업의 경쟁우위, 기업성과를 높이는데 핵심적인 역할을 한다.”는 기존 연구결과를 토대로 답을 찾고자 하였다. 이를 위해, 국내 제조기업을 대상으로 기업가정신과 기업성과 간의 관계를 살펴보되 사내기업가정신을 주요 매개변수로 상정하여 CEO의 기업가정신이 어떻게 성과로 연결되고 전달되는지를 구체적으로 실증분석 하였다. 이는 국가적으로 제조업 혁신의 필요성이 높아지고 미래 산업 환경의 불확실성이 높아지는 현 상황에서 국가경제의 중추를 담당하는 제조기업을 대상으로 했다는 점에서 시의성이 높고, 특히 사내기업가정신을 구체화 된 변수로 검증해 본다는 점에서 차별적 의의가 있다고 할 수 있다. 구체적으로 국내의 중소제조 기업들을 대상으로 그 조직구성원들에게 그들이 인지한 그들 CEO의 기업가정신이 구성원 개인적 차원과 조직 차원의 사내기업가정신에 미치는 영향과 이를 통해 기업성과에 어떤 영향이 있는지를 살펴보았다. 수립된 연구모형과 가설을 검증하기 위해 실제 중·소 제조기업에 종사하는 조직구성원들을 대상으로 한 설문조사를 실시하였다. 구체적인 연구결과는 다음과 같다. 첫째, 중소제조기업에서 CEO의 기업가정신은 기업성과에 직접적이고도 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나나타났다. 이는 기업가정신이 기업성과에 긍정적으로 연관되어 있다고 하는 기존의 연구들을 뒷받침 하는 결과이다. 둘째, CEO의 기업가정신은 구성원 개인과 조직 차원의 사내기업가정신에 각각 긍정적이고도 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 이는 기업성과의 선행요인으로 다뤄지고 있는 사내기업가정신이 CEO의 기업가정신에 의해 형성되고 촉진될 수 있음을 보여주는 결과라고 할 수 있다. 또한 개인 차원의 사내기업가정신은 조직 차원의 사내기업가정신에 긍정적이고 유의한 영향을 미치는 것으로 나타났다. 이는 구성원 개인 차원의 사내기업가정신이 조직 차원의 사내기업가정신을 촉진함을 의미하는 것으로 향후 개별 구성원들의 사내기업가정신 고취를 통한 조직 전체의 사내기업가정신 고취에 대한 이론적 근거를 제시하는 결과라고 할 수 있을 것이다. 한편, 개인 차원의 사내기업가정신은 기업성과에 유의한 영향을 미치지 않는 것으로 나타났으며, 조직 차원의 사내기업가정신만이 기업성과에 유의하고도 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 이는 그동안 통합적으로 연구되어 온 사내기업가정신을 처음으로 개인과 조직 두 개의 차원으로 나누어 세부적으로 살펴봤다는 점에서 본 연구가 갖는 차별적 시사점이면서 조직 내에서 개인 차원의 사내기업가정신보다는 조직 차원의 사내기업가정신이 기업성과에 더 직접적인 선행요인이 된다는 사실을 보여주는 결과라고 할 수 있을 것이다. 다만 개인 차원의 사내기업가정신이 조직 차원의 사내기업가정신에 영향을 미치는 것으로 나타나서 조직 차원의 사내기업가정신이 개인 차원의 사내기업가정신과 기업성과 사이를 매개한다고 할 수 있다. 이상의 결과는 다음과 같은 의미를 갖는다. 첫째, 정부가 지금까지 수행해 온 중소제조기업 지원방식인 규제개혁, 금융지원, 인프라구축 등 물질적 지원방식에서 벗어나 기업가정신 함양을 위한 정책적 방안 수립이 필요하다는 것을 보여준다. 또한 중소기업의 최고경영자는 종업원들의 시장수요에 기반한 새로운 기회발굴과 과감한 도전을 장려하고, 비록 이러한 도전이 실패했더라도 이를 용인하고 격려하는 조직단위의 제도적 및 문화적 기반 구축이 절실하다. 둘째, 사내기업가정신의 매개효과가 존재한다는 실증적 근거를 제시한 점이다. 특히나 사내기업가정신을 개인 차원과 조직 차원으로 나누어 각각의 차원이 기업성과에 서로 다른 영향을 주고 서로 다른 역할을 감당한다는 사실을 실증적으로 보여주었다는 점에서 의미가 크다. 이는 기업성과를 높이기 위해서는 CEO가 기업가정신을 갖는 것도 중요하지만, 소통과 시스템을 통해서 조직 단위에서 사내기업가정신을 높여야 보다 큰 효과를 볼 수 있다는 점을 시사한다. 다만, 중소기업의 경우 CEO가 갖는 기업가정신을 조직 단위에서 어떻게 구현해야 하는가에 대한 경험과 지식이 부족하기 때문에 정부차원에서 중소기업을 대상으로 사내기업가정신을 키울 수 있는 교육프로그램 등을 만들어 지원하는 것이 필요하다. 필요하다면 고용노동부가 운영하고 있는 사업주 직업능력개발훈련을 적용한다면 이를 빠르게 확산시킬 수 있을 것으로 보인다. 셋째, 중소기업에서 CEO의 기업가정신은 직접 경로와 간접 경로를 통해 모두 기업성과에 영향을 미치는 것으로 나타났는데, 그 중에서도 사내기업가정신을 매개로 한다는 사실을 밝혔다는 점이다. 이제까지 관련 연구들이 기업가정신과 기업성과 또는 사내기업가정신과 기업성과의 단편적 관계만을 다루어 왔다면, 본 연구는 CEO의 기업가정신과 사내기업가정신, 그리고 사내기업가정신과 기업성과를 통합적으로 다루었을 뿐만 아니라 사내기업가정신을 개인 차원과 조직 차원으로 분류하여 이들의 영향관계와 경로를 구체적으로 실증했다는 점에서 기존 연구 대비 학문적·실무적 측면에서 의의가 크다고 할 수 있다.

전력선 통신에서 TDMA/TDD 방식의 MAC 프로토콜 성능분석

박종열 서강대학교 대학원 2001 국내석사

요즈음 인터넷의 급성장으로 인하여 홈 네트워크와 이를 위한 억세스 네트워크의 필요성이 급부상하고 있다. 이중에서 전력선을 이용한 통신 (Power Line Communication, PLC)에 많은 관심이 모아지고 있는데 통신 선로를 새로이 가설하지 않고 기존의 가설을 그대로 이용하는 장점이 있기 때문이다. 그러나 전력선로는 통신 선로와는 달리 전력 전송만을 위해 설계되었으므로 고주파 대역 성분을 갖는 통신 신호를 전송하기에는 부적절한 특성들을 가지고 있다. 즉 전력선의 특성상 통신신호를 보내기에는 상호 신호 간섭이 심하며 신호 감쇠와 왜곡현상이 크고 임피던스의 변화가 크기 때문에 기존의 통신을 위한 방법을 그대로 적용하기 힘들다. 따라서 전력선에서 만족할만한 통신 성능을 내어 줄 수 있는 여러 가지 방안이 모색되고 있다. 본 논문에서 고려하고자 하는 방안은 CPFSK (Continuous Phase Frequency Shift Keying) 방식의 TDMA/TDD (Time Division Multiple Access / Time Division Duplex) 방식으로써 최고 12MHz까지의 고주파 대역을 고려 대상으로 하고 있다. 또한 본 방안에서 사용하고자 하는 MAC 프로토콜은 두 가지인데, 하나는 채널 상태의 악화로 에러가 많이 발생할 경우 CPFSK의 변조 파라미터를 변경하여 전송 속도를 낮추어 어느 수준 이상의 BER(Bit Error Rate)를 보장하여 전송을 하는 방법으로 Type A라하고, 다른 방법은 물리 계층에서 전송 속도 변경은 하지 않고 하나의 Time Slot 내에 작은 sub-frame을 여러 개 보내서 에러의 영향을 적게 하고자 하는 방법으로 Type B라 한다. 이러한 MAC 프로토콜의 성능 분석에 있어서는 각각의 BER에서 프레임 손실 확률(FLP)과 전송률(Throughput)을 계산하여 평가하였는데, 전력선상의 채널 모델링이 불가능하기 때문에 수신 측의 신호 대 잡음비(SNR)로 유출해 낸 BER을 기준으로 한 여러 에러 모델을 가지고 실험하였다. 결과적으로는 Type B보다 Type A가 채널의 에러가 많을 때 더 좋은 성능을 나타냈다. Today as the internet access becomes very popular, there is a great demand for home networking and access network thereof. Power Line Communication (PLC) is one of the methods of particular interest for home networking because it has the advantage of using the existing power lines. However, unlike communication lines, power line is designed exclusively for power transmission thus unsuitable for transmitting high speed data signals. That is, the power line shows the following transmission characteristics; 1) the mutual signal interruption is too severe for signal transmission, 2) serious signal attenuation, distortion and varying impedance make it difficult to use the existing communication methods for PLC. Therefore various ways of attaining satisfactory communication capacity over the power line are under study. We propose, in this thesis, two medium access control (MAC) protocols, type A and type B, using TDMA/TDD (Time Division Multiple Access/Time Division Duplex) method. For the signal transmission, we assume that CPFSK (Continuous Phase Frequency Shift Keying) modulation scheme is used. In type A MAC protocol, the bit transmission rate is controlled to warrant a certain level of BER (bit error rate) by changing the modulation parameters of the CPFSK. In type B MAC protocol, the number of sub-frames in a time slot is controlled while keeping the bit transmission rate. Notice that in type A, the number of sub-frames in each time slot is fixed at 1. The performances of both type A and B MAC protocols are compared in terms of frame loss probability (FLP) and throughput for various power line transmission error characteristics. The performance results show that type A MAC protocol gives better throughput when the transmission error rate is relatively high comparing with using type B MAC protocol.

경수로형 핵연료봉 저항용접부 용접특성 및 건전성 평가

박종열 忠南大學校 에너지과학기술대학원 2015 국내박사

The welding of zirconium alloy components is one of the most critical processes in the fabrication of nuclear fuel rods used in pressurized water reactors (PWRs). Various welding processes are used, including gas tungsten arc welding, electron beam welding, laser beam welding, and resistance pressure welding (RPW). End-plug welding in PWR fuel rods has long been recognized as requiring very high integrity. In Korea, the RPW process is being used to fabricate nuclear fuel assembly fuel rods. This study investigated changes in the weldment shape owing to welding conditions such as welding current, welding force, and overlapping. The welding integrity of the weldment was evaluated by hydraulic burst test. The welding temperature of the weld zone was measured using a thermal infrared (IR) method. Discontinuous black spots in the weld line, regarded as a non-bonding defect, were confirmed as spots caused by the carbide precipitation of zirconium during welding by optical microscopy (OM), scanning electron microscopy (SEM) and energy-dispersive X-ray spectroscopy (EDS). A feasibility test was performed on UT, RT and ECT in the welding zone of PWR nuclear fuel rods. The non-bonding in weld zone can be detected more than 0.1 mm in the UT and more than 0.025mm in the ECT. But in the RT the non-bonding can not be detected because of poor energy of X-ray.

영화를 활용한 의사소통 능력 향상을 위한 교육방안 연구

박종열 원광대학교 교육대학원 2011 국내석사

영어교사는 학생들이 성공적으로 영어를 배우는 결과에 있어서 의사소통능력을 실제생활에서 적용하는 것은 일상적이다. 영어를 성공적으로 가르치는 방법은 영어를 가르치는 사람이 얼마나 학생들에게 영어를 잘 이해시키는 것에 달려있다. 이 학습의 목적은 외국어로서 영어를 배우는 학생들에게 있어서 영어 영화를 사용하는 이론적 배경들을 바탕으로 실용적인 방법을 제안하고자 한다. 본 논문에서는 또한 학생들이 영어를 배우는 동기의 수단으로 어떻게 영화를 사용하는지 설명하고자 한다. 전문적으로 영어를 가르치는 것은 학생들이 동기부여가 되어 있을 때 조차 영어를 배우는 것이 어렵다. 그러나 만일 당신이 영어를 더 열심히 공부한다면, 당신은 영어를 공부하는데 있어서 더 좋은 영어 학습 성취를 얻게 될 것이다. 그래서 영화는 영어를 가르치는 학습모형과 보조 자료들이 지원될 때 영어를 가르치는 좋은 도구가 될 수 있다. 영어 교실 수업에 있어서 기술적으로 영화를 사용 하는 것은 가장 일상생활 의사소통에서 두 가지 언어기술 듣고 말하기의 직접적인 접근을 제공 한다. 교사가 또한 대본 형태와 다른 영화 재료들을 준비할 때 읽기와 쓰기를 위해 사용 될 수 있다. 원어민 화자들의 표현과 발음은 학생들이 영화를 통하여 그들의 영어 듣는 구문능력을 향상시키는데 도움을 줄 수 있다. 특히, 교사가 영화 비디오 테이프를 재생하고 기술적인 변경을 사용할 때 학생들은 활동적으로 그 상황에 반응 할 수 있다. 영화는 교실 안에서 무언극, 상황적인 역할연기, 기능적인 드라마 게임을 소개하기 위하여 훌륭한 문맥적인 도구를 공급한다. 그러므로 수정되고 잘 조직된 프로그램 영화가 있을 때 말하는 연습을 발전시키는데 훌륭한 도움을 줄 수 있다. 교실에서 영화의 성공적인 한 가지 열쇠는 영어수준과 짧은 무대의 일상적인 광경을 제한하고 통제하는 것이지만 학생들은 거리낌 없이 영어를 배우기 위해 도전을 할 것이다. 교사가 학생들을 위해 수업의 알맞은 언어와 함께 영화로부터 알맞은 광경을 발췌하고 적용하는 것은 중요하다. 중급수준의 학생들을 위해 알맞은 교재의 한 예로 우리는 우리의 교실에서 “굿 윌 헌팅” 영화를 볼 수 있을 것이다. 이 영화는 등장인물의 각각 개성적인 성격 때문에 구어체 중심의 듣고 말하기에 용이하고 학생들은 또한 미국문화를 이해할 수 있기 때문에 교육적인 가치가 있다. 교실에서 영화를 사용하는 장점은 진정한 문맥을 통해 그 언어를 배울 수 있고 영화에서 극적인 역할을 하는 것은 학생들이 동정의 감정과 그들의 모호한 인내심을 활동적으로 할 수 있는데 그것은 외국어를 배우는 중요한 요소들 중 하나이다. 효과적으로 영화재료를 사용하기 위하여 저자는 교수계획을 3단계로 세분화 하고 각 가르치는 계획단계와 교실활동들을 제안한다. 첫째단계로 전반활동(pre-activities)으로 동기부여(warm-up)게임과 중요어휘 표현을 소개한다. 두 번째, 중반활동(while-activities)으로 듣기구문은 소리끄고 시청하기(silent viewing)와 기타 등이 주어진다. 세 번째 단계는 학생들을 평가하기 위하여 후반활동(post activities)으로 피드백 퀴즈, 역할연기, 이야기 재배열, 토의, 기타 등으로 구성된다. 가르치는 도구는 현대식 생활방식과 함께 영화의 화면과 음향의 일치에 있어서 완벽하게 적용할 때 큰 효과가 있다. 이 가르침 개요와 방법을 사용함으로써 저자는 확실하게 영어를 배우는 사람들에게 그들의 영어 의사소통능력을 향상시킬 것이다. 왜냐하면 본 논문에서는 교실 활동을 보여줌으로써 결과적으로 특별한 학생들에게 이 개요를 적용해 왔는데 학생들은 흥미로운 상태로 영어를 수업하는 동안 주로 영화를 사용하기 때문이다. 영어 수업에 있어서 영화재료를 사용하는 것은 특히 두 번째 언어를 배우는 사람에게 있어서 의사소통능력을 향상시키는데 효과적인 방법이다. 수업의 잠재적인 교육을 극대화하기 위하여 교사들은 가장 훌륭한 수업을 위하여 좋은 교수요목을 작성하고 학습하는데 초점을 맞추어야 한다. 또한, 외국어를 배우는 것은 그것의 목표를 성취하기 위하여 많은 시간을 갖는다고 말한다. 본 논문에서는 언어교실수업에 있어서 영화를 활용하는 것이 높은 수준의 흥미와 수업에서 흥미를 일으킬 뿐만 아니라 실제 영어 의사소통능력을 확장시키는데 기회를 줄 수 있기를 바란다. It is natural for the teacher of English as a foreign language to place the students' real-life communication competence as the highest priority for a successful learning outcome. The measure of successful teaching is how well the students understand and how well they can make themselves understand. The purpose of this study is to suggest base on the theoretical background some practical methods of using English movies for the students, who learn English as a foreign language. I also examine how movies can be used as a means of motivating the students to learn. As all English teaching professionals know, English is hard enough to learn, even when the students are motivated. But, if you study harder to learn English, you may get the better English accomplishment. So, when movies are supported by the necessary teaching framework and supporting materials they can become a good tool for teaching English. Using movies in English classroom technically offers a direct access to the development of the two language skills most used in real-life communication: listening and speaking. When the teacher also prepares movie scripts and other movies materials can also be used for building reading and writing skills. The pronunciation and expressions of the native speakers that students can access through movies could help students improve their listening comprehension ability. Especially when the teacher uses replay and other technical modifications of the movie, students can actively respond to the situations. Movies provide an excellent contextual tool for introducing functional drama games and situational role plays and mimes into the classroom. Thus when modified and used in a well-organised programs movies can be a great aid for developing many oral exercises. One key to the successful use of movies in the classroom is to control and limit the spectacle to short scenes and a level of English that will challenge students without overwhelming them. It is important that the teacher can locate and extract suitable scenes from movies with the right level of language for the students of the class. One example of material suitable for the intermediate level students we are likely to see in our classroom is the movie "Good Will Hunting". This movie is known for it's educational value due to the unique nature of the main character, and the need of listening and speaking in oral English so that they can also understand the American culture. An advantages of using movies in the classroom include the fact that the language is being learned through an authentic context. The dramatic situations portrayed in movies can activate the students' sense of empathy and improve their ambiguity tolerance, which is one of the important factors in foreign language learning. In order to effectively use movie materials, I classify the teaching-learning plan into three steps and suggest each stage teaching ideas and classroom activities. In the first step introduces some pre-activities such as Warm-up games and Key Words and Expressions. Secondly, some while-activities are given for listening comprehension including Silent Viewing, Viewing with Sound etc. In the third step, post-activities consist of Feed-back Quiz, Role-play, Rearranging the story, Discussion, etc..., to evaluate the students. This teaching tool is enormously effective as it is completely in synchronization with modern lifestyle. Using this teaching syllabus and mothods, I am sure the learners will improve their English communicative competence. That is why I have applied this syllabus to the particular students, and the results from the class activities showed that students are constantly in the state of being interested during the class mainly because of the use of movies. Using movie materials in an English class is an extremely effective way to improve communicative competence for the second language learner. To maximize the pedagogical potential of the class, teachers should focus on studying a good syllabus for the best lesson. Also it is often said that learning foreign language takes much time to achieve its goal. I hope that using English movies in language classroom could help students not only by inducing higher levels of interest and excitement in class, but also with a chance to expand real communicative competence.

E. coli에서 페놀성 오염물질에 의한 GroEL의 유도 합성

박종열 한국교원대학교 2000 국내석사

Hilbert 空間에서의 消散作用素와 縮小半群

박종열 부산대학교 1974 국내석사

찰·초당 옥수수 잡종집단을 이용한 몇가지 농업 형질들의 유전분석

박종열 江原大學校 大學院 1999 국내석사

Banach空間에서의 發展方程式의 解의 Asymptotic behavior

박종열 東亞大學校 大學院 1985 국내박사

Let X be a real Banach space with a Fre'chet differentiable norm, we prove that if u(t) is an solution of the initial value problem ◁표삽입▷ Then the closed convex set ◁표삽입▷ consists of at most one point, where co―{u(t)t:≥s} is the closed convex hull of {u(t):t≥s}. This result is applied to study the problem of weak convergence of net{u(t):t≥0}. We also prove that if P is the metric projection of X onto A^(-1)0, then lim_(t→∞) Pu(t) exists and we consider u(t) converges strong to some z ε A^(-1)0. We aslo introduce the notion of an almost-orbit of a family S={S(t):t ε G} of nonexpansive mappings such that G is a commutative semigroup with identity and S(t+s)χ=S(t)S(s)χ for all t, s ε G and χ ε X. We prove that if {u(t):t ε G} is an almost-orbit of S and G is directed by an order relation "≥" defined by t≤s if and only if there is r ε G with t+r=s, then the closed convex set ◁표삽입▷ consists of at most one point, where co―{u(t): t≥s} is the closed convex bull of {u(f) t≥s} and A^(-1)0 is the common fixed points of S(t), t ε G. Finally, we devoted to asymptotic behavior of limit solution of certain evolution equation.

Methanol-물 混合溶媒에서의 Ethylamine염산鹽의 電導度에 關한 硏究

박종열 東亞大學校 大學院 1973 국내석사

The conductivities of ethylamine hydrochloride have been measured in various methanol-water mixtures at 30℃ down to 0.01 M, and then the equivalent conductivities were calculated. A first approximation for the equivalent conductance at infinite dilution (Λ_(o)) was obtained from a plot of Λ vs. C^(1/2) with the slope A_(Λ) and intercept Λ´_(o). A better values for Λ_(o) were obtained from a plot of Λ + A_(Λ) C^(1/2) vs. C and then determined the slope B_(Λ) and intercept Λ_(o) by the least-square fit. The experimental results were discussed in terms of the structural change of the solvent, and of the effective size and charge effect of the ion in the solution. The equivalent conductivities at infinite dilution (Λ_(o)) showed the minimum value at 0.4m.f., which was consistent with the result of the partial molal volume of the same sample and composition solvent. This behavior seems presumably to be the results of having minimum structuredness and free volumes of water, and also the minimum cationic equivalent conductance Λ_+^(o) attributable to the maximum cationic partial molal volume, and to the minimum anionic equivalent conductance Λ-^(o). The parameter A_(Λ) showed minimum at 0.3 m.f. and B_(Λ) has slightly small value at 0.5 m.f.

휴머노이드 로봇의 제스처 표현시 자기 충돌 방지 방법

박종열 목원대학교 대학원 2023 국내석사

21세기에 접어들면서 휴머노이드 로봇은 현대 기술의 한 축을 이루며, 그 관심과 중요성은 증가하고 있다.그러나 휴머노이드 로봇의 소통을 위한 제스처 동작시에 자신의 몸에 부딪히는 상황이 나타나기도 하는데 이를 방지하지 못하면 안전성 문제로 이어진다. 본 논문은 이같은 상황을 방지하고자 휴머노이드 로봇의 제스처 생성 시에 충돌을 방지하는것을 목표로 제스처 동작시에 그리드 해상도를 이용하여 이동할 수 있는 이웃 셀을 검출하여 해당 셀이 장애물로 인식된 최소 충돌거리에 감지되면 정지하도록 하도록 하여 자신의 몸과 충돌하지 않는 결과를 보여준다. 본 연구에서 로봇 팔과 장애물과의 최소거리를 이용하여 충돌확인을 하는 연구를 진행했지만 휴머노이드 로봇 특성상 움직이는 관절 부분이 몸과 붙어있기 때문에 최소거리는 항상 어깨 관절로 나타나게 된다. 이를 해결하기 위해서 엔드 이펙트를 기준으로 가장 가까운 거리를 찾는 방식을 사용했지만 향후 연구에서는 어깨 부분의 별도의 튜닝을 하거나 추가적인 방법론이 더 추가되어야 단순 정지만이 아닌 자연스러운 동작이 가능해 보이며 현재로서는 장애물에 부딪히기 전 동작을 멈춘다는 제약을 주었지만 제스처 동작의 표현을 위해서는 회피를 통해 생성된 새로운 경로를 탐색하는 방법을 연구해야 할 것으로 보인다.