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- 저자 : 박정술 (검색결과 2 건)
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본 연구에서는 2013년 이후 본격적으로 운영중인 둑높임저수지에 대한 환경용수 공급 운영성과와 공급효과를 분석하고 기존 제시된 환경용수 공급기준에 대한 검토결과를 토대로 현장적용이 용이하고 환경용수 공급목적에 부합하는 개선된 운영기준을 제안하고자 하였다. 이를 위해 저수지 특성에 따라 대상저수지를 세분화 하였으며, 저수지 하류 유량측정자료를 이용하여 저수지 운영에 따른 유황개선 효과를 검토하고 갈수기 임계유량을 설정하여 하천건천화 및 저유량 관리를 위한 둑높임저수지 운영지표로 활용하고자 하였다. 또한, 두 차례에 걸쳐 개정된 둑높임저수지 환경용수 공급 운영기준을 농업용수 공급안정성, 하류 하천 유황개선 효과, 현장 적용성 등으로 세분화하여 비교하였으며 각 기준의 장점을 극대화하고 환경용수 방류를 위한 시설운영자의 의사결정을 지원할 수 있는 새로운 운영기준을 제안·평가하였다. 연구결과 본 연구에서 제안한 강수량과 저수지 유입량의 선형관계식을 이용한 비축운영 조건은 기존 운영기준에서 현장 적용이 어려웠던 저수지 유입량 기반의 비축기준을 보완할 수 있으며, 하류 기준지점의 유량을 토대로 환경용수 방류를 가변적으로 진행시 하천건천화 방지와 유황개선에 효과적으로 대응할 수 있음을 확인할 수 있었다. The objective of the study is therefore to establish the operation criteria for the Heightened agricultural reservoirs which consider the capacity of environmental water supply and its effects, applicability in working field based on historical records. For this, the Heightened agricultural reservoirs were classified according to their characteristics which extracted with reliable flow records. Also, present operation criteria was evaluated in the perspective of the effect of each principle: agricultural water supply stability, flow regime improvement, and applicability in actual working field. And then, new operation criteria, which try to maximize the effect of each principles, were suggested. As the result of the study, the suggested criteria can complement existing reserve rules based on the amount of precipitation and inlfow, also shows improved flow regime on downstream.
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본 논문에서는 차량을 자동으로 주차시키기 위한 시스템을 구현하고 이 시스템을 구동시키기 위한 방법론을 제시한다. 차량이 자동으로 주차하기 위해서는 첫째, 차량의 위치와 주차위치, 장애물의 위치를 파악하고 둘째, 장애물을 피하여 정확한 주차위치에 도달할 수 있는 차량의 이동 경로 산출하고 셋째, 생성된 경로를 따라 차량이 이동할 수 있도록 핸들을 제어해야 한다. 차량의 위치와 주차위치, 장애물의 위치를 판단하기 위하여 카메라로부터 입력 받은 영상의 변환을 통해 평면 지도를 생성하는 기법과 차량의 이동 모델을 통해 차량의 속도와 조향각도를 이용하여 이동한 차량의 위치를 판단하는 관성 항법 기법을 이용하였다. 차량의 이동 경로 산출에 있어서는 차량의 회전 반경을 고려한 Simple path method와 Bezier spline을 이용한 경로 수정 방법을 이용하였다. 또한, Divided arc method를 이용하여 장애물을 피하는 다양한 이동 경로를 생성하였다. 생성된 경로 중 다양한 목적함수를 만족시키는 제일 좋은 경로를 선택하기 위한 방법을 적용하여 하나의 경로를 선택하였다. 차량의 이동 경로 상에 장애물을 피해 정확한 위치에 차량을 위치시킬 수 있는 방법을 테스트 하였다. 생성된 경로를 따라 차량이 움직이기 위한 제어 기법으로는 Virtual road method을 이용하여 기계적인 시간 지연 등의 문제점을 해결하였다. In the paper, we propose an intelligent automatic parking assist system. To realize an automatic parking, first, the prospective parking position and the location of a vehicle should be recognized. Second, the system should compute a path which introduces the parking position precisely with avoiding any obstacles. Third, the handle should be controlled so that the vehicle moves through the path. To calculate the location of the vehicle and its surroundings, the system applies the camera image method to transforming input images to the plane map. It also uses the inertial navigation method which recognizes the position and the direction of a moving vehicle by using a kinematic model of the vehicle. To generate a path of the vehicle, the simple path method and the Bezier spline method are tested. The divided arc method which generates multiple paths is also tested. We apply a method which makes the system choose the best path with multiple objective functions. We introduce the virtual road method, as a solution for the problem of mechanical time delay, to have the vehicle followed the designated path.
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