자연치유 허브요법 교육프로그램이 중년여성의 삶의 질에 관한 연구 - 게슈탈트치료기법을 기반으로

민재경 웨스트민스터 신학대학원대학교 2022 국내박사

본 연구의 목적은 중년여성들이 허브 요법 교육프로그램 활동을 진행하는 과정을 통하여 자아존중감, 스트레스 감소 그리고 삶의 질 개선에 긍정적인 영향을 미치는 것을 검증하기 위함에 있다. 허브 요법 교육프로그램에 참여한 대상은 설문 조사의 데이터를 바탕으로 스트레스 척도점수 75점 이상, 자아존중감 점수 12점 이하, 삶의 만족도 점수 20점 이하 그리고 자기효능감 점수 25점 이하의 중년여성 전업주부를 연구대상으로 선정하였다. 총 24명의 실험 참가자를 모집하였으며, A, B, C 3그룹으로 나누어 진행하였다. 실험집단 A그룹은 허브차와 향기치유 프로그램을, 실험집단 B그룹은 허브차 치유 교육프로그램을, 마지막으로 대조군인 C그룹은 게슈탈트 집단치료기법을 진행하였다. 허브 요법 교육프로그램은 총 10회기로 구성되어 있으며, 주 1회, 1회기의 당 시간은 80분으로 맞추었다. 본 프로그램은 예비프로그램 시행 후 진행에 불필요한 부분을 수정, 보완하여 최종 프로그램을 구성하였다. 프로그램 구성은 긍정적 자아 찾기, 친밀감 형성, 올바른 자기 인식과 판단이 과거의 행동과 경험의 인식에 미치는 긍정적인 영향을 관찰하는 것을 중심으로 진행하였다. Material Herb, Scented Herb 교육프로그램으로 구성한 이 치유 교육프로그램을 통하여 육체와 정신을 편안하고 안정된 상태로 만들어 정신적 치유가 이루어질 수 있도록 돕는 체험을 회기마다 적용하여 실시하였다. 그리고 매회기마다 프로그램 참가자들은 자신에 대한 칭찬의 편지를 작성하고 편지 내용을 실험 참가자들과 공유하는 과정에서 이전과 현재 자신의 변화에 대하여 각자 자신을 살펴보고자 하였다. 허브 요법 교육프로그램에 참여한 중년여성들을 대상으로 1차 예비실험을 진행하였으며, 예비실험 결과의 부족한 부분을 보완하기 위해 심층 면담을 추가로 진행하였다. 그리고 심층 면담의 인터뷰 내용을 바탕으로 한 관찰지를 작성하였다. 허브 요법 교육프로그램은 실험에 참여한 이들이 긍정적인 자기 인식을 하게 함으로써 자신도 무엇인가를 할 수 있다는 자신감을 얻을 수 있도록 도움을 주며, 스트레스 감소와 삶의 질에 관한 긍정적인 효과를 얻기 위한 목적으로 진행하였다. 허브 요법 교육프로그램 참가를 통한 전업주부 중년여성의 삶의 질 변화는 다음과 같이 설명될 수 있다. 그 첫 번째 긍정적인 변화는 자신을 소중한 존재라고 자각하는 자아존중감의 발현이다. 자신의 상태를 알아보고 반성하는 시간과 ‘지금-여기’ 체험 프로그램을 통해 변화하는 감정과 신체 반응을 자각하고, 다른 참가자와 함께 소통하며, 칭찬과 피드백을 통하여 각자의 자아정체성을 파악한다. 그리고 그 내용을 토대로 과거의 미해결 사건들을 이해하고, 자신이 처한 상황에 대한 변화의 필요함을 인식하고, 본인의 행복한 삶을 위해 자기의 생각을 정리하였다. 그리고 참가자들은 주도적인 삶을 살아가게 하는 목표가 생겼다. 허브 요법 교육프로그램을 통해 발견한 두 번째 긍정적인 변화는 참가자들에게 성취감을 매개로 자신감을 가지도록 도움을 준 것이다. 참가자는 자신이 현재 느끼는 내적⦁외적 자원들을 인지하고 허브와 관련한 전문지식 교육을 통해 허브에 대한 새로운 인식이 생기고 이 새로운 인식을 바탕으로 일상생활에서 허브를 다양한 용도로 활용할 수 있게 된 것이다. 가장 긍정적인 효과로는 허브를 매개로 가족과 함께할 수 있는 시간을 많이 가지게 된 것이다. 참가자는 허브 전문가에게 받은 교육내용을 바탕으로 가족들에게 허브에 대한 정보를 전달하고 체험을 함께 공유하였다. 그 결과 그동안 가족들과 나누지 못한 진솔한 이야기를 할 수 있었고 가족들은 허브체험을 전달해준 아내(혹은 어머니)의 긍정적인 변화를 아낌없는 응원과 격려를 하고 인정하게 된다. 이러한 인정과 지지를 받은 교육 참가자 본인 자신이 정보전달 능력이 있다고 생각하고 그러한 성취감을 바탕으로 자신감을 얻었다. 그리고 그 자신감은 자신과 가족의 건강을 위한 노력으로 연결된 모습을 보인다. 가족 구성원에서 자신의 새로운 역할을 통해 자신감을 얻을 수 있다는 사실을 알게 되었다. 허브 요법 교육프로그램을 통해 발견한 세 번째 긍정적인 변화는 스트레스 감소와 삶의 만족도 향상이다. '지금-여기(Now-Here)' 프로그램을 통해 깨어있는 실존적인 삶을 위해서 미해결 과제를 해결해야 한다는 것을 인식하였다. 이러한 인식을 바탕으로 삶을 방해하는 요소를 제거할 수 있다는 자신감을 얻게 된다. 그리고 미해결 과제를 해결한 경험을 공유하면서, 신체와 마음을 건강하게 만드는 허브의 특성을 활용한 자신만의 차와 향기를 만드는 체험을 한다. 이러한 체험을 통해 각 허브의 고유한 색, 맛, 향, 즉 Phyto–Chemical(식물에서 자연적으로 만들어지는 모든 화학물질)과 신체 증상에 따른 Phyto–Action(식물 유효작용)이 다르다는 것을 허브 요법 교육프로그램을 통해 배워서 일상에서도 적용할 수 있는 지혜를 가지게 된다. 본인뿐만 아니라 가족, 친척, 지인에게도 허브 정보와 좋은 허브를 분석하고 선택하는 방법을 공유할 수 있다. 자신에게 맞는 건강한 차를 선택하고, 허브차를 마실 때 맛, 향, 색에 대하여 설명할 수 있는 자신을 보며 새로운 에너지를 느끼게 된다. 더불어 결과적으로 주어진 상황에 적절하게 행동함으로써 새로운 성장을 했다는 것을 인식하고 행복해했다. 허브 요법 교육프로그램을 통해 발견한 네 번째 긍정적인 변화는 적극적이고 주도적인 삶을 살 수 있게 된 것이다. 허브 요법 교육프로그램을 통해 허브와 관련된 용어를 배우고 배움을 통해 얻은 자신감을 바탕으로 적극적인 삶을 사는 자신을 보게 된 것이다. 격려와 칭찬을 통해 자신의 삶이 통합되는 과정에서 사람들과 끊임없는 접촉으로 새로운 정보를 받아들이고 그 정보들이 자신을 변화시키고 성장하도록 도움을 주었다. 다섯 번째 변화는 허브 식물이 가지고 있는 유효한 성분과 작용이 과학적으로 검증된 식물을 총칭한다는 개념을 통해 오랜 역사 속에서 전해져 온 허브의 이론과 체험을 바탕으로 식물학, 영양학, 허브 원료 분석에 필요한 도구, 건강한 차를 우리는 방법, 주의사항, 보관방법에 대한 전문지식을 배우게 되었다. 허브는 과일, 채소, 녹색을 띤 식물 모두를 의미하며 우리의 일상과 아주 밀접하게 연관되어 있다. 하지만 대부분 사람은 허브는 녹색식물이라는 좁은(편협된) 시각을 가지고 있으며 많은 관심을 가지지 않는다. 허브를 기반으로 하는 다양한 활동(허브 슬로우 코스메틱, 향기 허브, 허브 요리, 허브 재료, 허브 일상 소품)을 체험하고 공부하면 신체적, 정신적 질병으로부터 자유로워질 수 있게 한다. 그리고 이러한 교육을 바탕으로 신체적, 정신적 건강문제를 해결하기 위해 노력해야 함을 인식하게 되었다. 본 연구자는 허브를 다양한 방법으로 활용할 수 있음을 인식하고 허브의 귀한 가치를 지역사회에 전달하는 방법을 모색하는 적극적인 행동을 교육프로그램 참가자들에게 유도하였다. 현재 대체의학 분야는 많은 사람에게 주목받고 있다. 본 연구자는 대체의학의 한 분야인 자연요법 중 허브를 활용한 치료를 연구하였다. 허브 의학은 이미 유럽의 많은 국가에서 일상생활에 적용되고 있다. 본 연구자는 허브를 활용한 자연치유 집단 교육프로그램이 중년여성의 자아존중감, 가족관계의 긍정적 변화와 미래의 삶에 대한 자기 주도적인 선택을 할 수 있게 해준다는 것을 확인할 수 있었다. 자연치유를 활용한 허브 교육프로그램을 진행하며 도출된 데이터는 차후 셀프 허브 요법 교육프로그램을 개발하기 위한 기초자료로 사용되고 해당 프로그램의 내실을 다지기 위한 구체적인 시사점을 제공하였다는 점에서 실천적 의의가 있다고 하겠다. The purpose of this study is to verify that middle-aged women have a positive impact on self-esteem, stress relief and quality of life improvement through the course of herbal education program activities. Based on the survey data, the subjects who participated in the herbal education program were middle-aged women with a stress scale score of 75 points or more, a self-esteem score of 12 points or less, a life satisfaction score of 20 points or less, and a self-efficacy score of 25 points or less. Full-time housewives were selected for research. A total of 24 experimental participants were recruited and divided into A, B, C, and 3 groups. Experimental group A group underwent a herbal tea and fragrance healing program, experimental group B underwent an herbal tea healing education program, and finally control group C underwent a Gestalt group therapy. The herbal education program consists of a total of 10 sessions, once a week, with a total of 80 minutes per session. This program made up the final program by modifying and supplementing the parts unnecessary for the progress after the preliminary program was implemented. The structure of the program revolved around observing the positive self-search, intimacy formation, and the positive effects of proper self-awareness and judgment on the perception of past behavior and experience. It consisted of Material Herb and Scented Herb education programs, but through the healing education program, the experience of helping the body and mind to relax and stabilize and to perform mental healing was applied at each session. And each time, program participants wrote a letter of praise for themselves and took a look at their changes, both past and present, in the process of sharing the content of the email with the participants in the experiment. We are conducting a primary preliminary experiment for middle-aged women who participated in the herbal education program, and we conducted an additional deep interview to supplement the lack of results of the preliminary experiment. Then, I created an observation image based on the interview contents of the deep interview. Herbal education programs help reduce stress and help those who participate in the experiment gain confidence that they can do something by making them positively self-aware. The purpose was to have a positive effect on improving the quality of life. The changes in the quality of life of full-time housewives and middle-aged women through participation in herbal education programs can be explained as follows. The first positive change is a manifestation of self-esteem that makes us aware that we are important. Be aware of the changing emotions and physical reactions through the time to investigate and reflect on your condition and the "now-here" experience program, communicate with other participants, and share your self-identity through praise and feedback. grasp. Then, based on the contents, he understood the unsolved cases in the past, recognized the necessity of changing the situation in which he was placed, and summarized his thoughts for his happy life. Participants then had the goal of living a leading life. The second positive change found through the herbal education program helped participants to become confident through a sense of accomplishment. Participants are aware of the internal and external resources they currently feel, and through the education of the expertise associated with the herb, a new awareness of the herb arises, and based on this new awareness, in daily life Among them, the herb can be used for various purposes. The participants delivered information about herbs to their families based on the education contents they received from herb experts and shared their experiences. As a result, I was able to tell a sincere story that I could not share with my family, and my family gave me generous support and encouragement for the positive change of my wife (or mother) who delivered the herbal experience. The training participants who received such recognition and support believed that they had the ability to communicate information, and gained confidence based on such a sense of accomplishment. And that self-confidence seems to be linked to efforts for the health of himself and his family. She found that her new role in a family member could give her confidence. The third positive change found through the herbal therapy education program was the reduction of stress and improved life satisfaction. Through the 'Now-Here' program, he recognized that he had to solve unsolved problems for an awake and existential life. With this awareness, you gain the confidence that you can remove the obstacles in your life. And while sharing experiences of solving unsolved problems, they experience making their own teas and scents using the properties of herbs that make the body and mind healthy. Through this experience, the unique color, taste, and aroma of each herb, that is, Phyto-Chemical (all chemicals naturally produced in plants) and Phyto-Action (effective action of plants) according to physical symptoms are different. You will learn and have wisdom that you can apply in your daily life. You can share not only yourself, but also your family, relatives, and acquaintances with information on herbs and how to analyze and select good herbs. When you choose a healthy tea that suits you and drink herbal tea, you feel new energy when you see yourself able to explain the taste, aroma, and color. In addition, as a result, he became happy to recognize that he had achieved new growth by acting appropriately in a given situation. The fourth positive change discovered through the herbal therapy education program was to lead an active and proactive life. Through the herbal therapy education program, I learned terms related to herbs and saw myself living an active life based on the confidence gained through learning. In the process of integrating his life through encouragement and praise, he received new information through constant contact with people, and the information helped him to change and grow. The fifth change is based on the theory and experience of herbs that have been passed down through the long history through the concept that the effective ingredients and effective actions of herbal plants are scientifically verified. , we learned the expertise on how to make healthy tea, precautions, and storage methods. Herbs refer to fruits, vegetables, and green plants, and are closely related to our daily lives. However, most people have a narrow (narrow) view that herbs are green plants and do not pay much attention to them. Experiencing and studying various activities based on herbs (herb slow cosmetics, aromatic herbs, herbal dishes, herbal ingredients, herbal daily accessories) will free you from physical and mental illness. Currently, the field of alternative medicine is attracting attention from many people. This researcher studied the treatment using herbs among natural remedies, which is a field of alternative medicine. Herbal medicine is already being applied to everyday life in many European countries. In this study, the natural healing group education program using herbs was able to confirm the self-esteem of middle-aged women, positive changes in family relationships, and self-directed choices for future life. The data derived from the herbal education program using natural healing will be used as basic data to develop a self-herb therapy education program in the future, and it will have practical significance in that it provided specific implications for strengthening the substance of the program.

High stiffness joint torque sensor with reduced torque ripple for collaborative robots

민재경 Graduate School, Korea University 2020 국내박사

Recently, the life cycles of products have been shortened as a result of the rapidly changing technologies and trends. Small batch productions are mainstream for manufacturing sites, and the demand for process automation robots is increasing. However, conventional industrial robots require an independent space with limited human access to ensure safety; moreover, only a few experts can program these robots. Therefore, industrial robots are only partially available at large manufacturing sites. To overcome these problems and enable the use of robots in various small and medium manufacturing sites, collaborative robots have been proposed. A collaborative robot is a robot that can work in the same space with a human based on technology that ensures human safety. In this regard, a functionality of the robot that can detect the occurrence of a collision is necessary. Additionally, the collaborative robot features a hand guiding function that directly controls the robot without complicated programming for more convenient use. For the various functions of a collaborative robot, it is necessary to measure the external force applied to the robot and use it fore control. Methods to measure the external force using a motor current without sensors and a force/torque sensor attached to the end of the robot have been proposed. However, the method of measuring the external force using a motor current provides inaccurate results owing to the friction in the robotic joints. Additionally, the force/torque sensor is expensive. Therefore, a method of inserting a joint torque sensor into each joint of a robot has been proposed; this method measures the external forces more accurately than the method that uses a motor current, and is less expensive than the method that uses a force/torque sensor. Furthermore, sensitive collision detection and easy hand guiding are feasible by measuring the torque applied to each joint of the robot. Thus, in this study, a joint torque sensor (JTS) was proposed for application to each joint of a collaborative robot, and a collaborative robot equipped with the JTS was developed. In this study, to accurately measure the torque applied to each joint of the robot, JTSs using strain gauges and elastic deformation structures were proposed. The spoke of the JTS, which is the deformation measuring part of the elastic structure, is designed to concentrate stress; hence, it has a high rotational stiffness and high sensitivity. Furthermore, various torque sensor solutions were proposed to solve the problem of error in torque measurement due to unwanted loads, such as torque ripple, moment load, and assembly stress acting on the JTS inserted in the joints of the robot. For this purpose, JTSs with a spoke shape optimized for torque measurement, moment load-supporting structure using a cross-roller bearing (CRB), and disk coupling structure were proposed. By applying a Wheatstone full bridge using strain gauges for measuring the deformations of the JTS, it was possible to accurately measure the torque. A robot joint module equipped with a high stiffness JTS with reduced torque ripple, and a collaborative robot to verify the joint torque measurement performance were developed. The developed collaborative robot, unlike the conventional robot arm, could directly measure the torque applied to each joint and perform sensitive collision detection and force control. Additionally, various types of torque sensors and ideas were proposed to develop an inexpensive JTS that could be easily applied to existing robots. By assembling the sensor block and the support part, a prefabricated torque sensor was proposed to reduce the moment load error without expensive CRBs. With the proposed JTS, the torsional stiffness of the robot joint could be significantly increased while maintaining the sensitivity of the torque sensor. Moreover, various experimental results showed that the torque ripple and crosstalk errors could be minimized even when the torque sensor was inserted into the robot joint, and the collision detection sensitivity of the collaborative robot could be improved based on the accurate joint torque measured. 최근 빠르게 변화하는 기술과 유행에 따라 제품의 수명 주기가 단축되고, 다품종 소량생산이 이루어지면서 제조 현장에서 공정 자동화를 위한 로봇의 수요가 증가하고 있다. 그러나 기존의 산업용 로봇은 안전을 위해서 사람의 출입이 제한된 독립 공간이 필요로 하며, 소수의 전문가만이 로봇을 프로그래밍할 수 있다. 이러한 이유로 산업용 로봇은 대규모 제조 현장에서만 일부 사용이 가능했다. 이를 극복하고 다양한 중소 제조 현장에서도 로봇을 활용하기 위해서 협동로봇이 제안되었다. 협동로봇은 사람의 안전을 위한 기술이 적용되어 사람과 같은 환경에서 작업이 가능한 로봇을 의미한다. 따라서 사람의 안전을 위해 로봇에 발생하는 충돌을 감지하는 기능이 필요하다. 또한 협동로봇은 더욱 편리한 사용을 위해서 복잡한 프로그래밍 없이 로봇을 직접 조작하는 핸드가이딩 기능을 특징으로 한다. 협동 로봇의 주요 기능을 위해서 로봇에 인가되는 외력을 측정하고 이를 제어에 활용해야 한다. 외력을 측정하기 위해서 별도의 센서없이 모터의 전류를 이용하는 방법과 로봇의 말단에 힘/토크센서를 부착하는 방법이 연구되었다. 그러나 모터의 전류를 이용하는 방법은 로봇 관절의 마찰 정도에 따라 측정되는 힘이 부정확하며, 힘/토크센서는 매우 비싸 쉽게 적용하기 어렵다는 문제가 있다. 따라서 힘/토크센서보다는 저렴하고 전류를 이용한 방법보다는 정확하게 외력을 측정하기 위한 방법으로 로봇의 각 관절에 관절 토크센서를 적용하는 방법이 제안되었다. 로봇의 각 관절에 인가되는 토크를 측정하여 민감하게 충돌 감지와 핸드가이딩 기능을 수행할 수 있다. 따라서 본 연구에서는 협동로봇의 각 관절에 적용하기 위한 관절 토크센서(joint torque sensor, JTS)를 개발하고, 이를 탑재한 협동 로봇을 개발하였다.