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자율주행차량의 안정적인 도심지 주행을 위한 EKF기반 측위 보정 및 제어기 설계
구보승 국민대학교 자동차공학전문대학원 2015 국내석사
국 문 요 약 본 논문에서는 자율 주행 자동차가 실제 도심 지역에서 안정적으로 주행할 수 있게 종 방향 제어 알고리즘을 개선하고 고가의 센서를 사용하는 대신 기존 차량에 장착된 센서와 저가의 GPS를 융합하여 확장 칼만 필터의 결합을 통해 자율 주행 자동차의 알고리즘을 구현한다. 기존 자율 주행 자동차는 알고리즘 개발 및 검증에 그 비중이 컸다. 실제 도심 지역을 안정적으로 주행하기 위해서는 좀 더 세밀한 제어가 필요하며, 탑승자에 승차감을 고려해야 한다. 자율 주행 자동차는 기존 제어 방식은 타깃 명령 속도로 이루어져 있어 승차감이 고려되어 있지 않은 부분이다. 이 부분을 탑승자의 승차감 표준인 ISO 2631-1을 기준으로 제어기를 설계하였다. 그리고 도심 지역을 주행하기 위해서는 자율 주행 자동차의 구성 비용을 50~60%를 차지하고 있는 고가의 센서를 대체할 방안에 대해 많은 연구가 되고 있는데, 본 연구에는 일반 GPS와 차량 내부의 센서를 활용하고 확장 칼만 필터를 결합한 알고리즘을 제안한다. Abstract EKF-Based Positioning Correction and Controller Design for Stable Urban Driving Of Autonomous Vehicle By Bo-Seung Koo Graduate School of Automotive Engineering, Kookmin University, Seoul, Korea Currently, sensors are used in autonomous driving, using expensive sensors to ensure accuracy. However, when the running in urban is performed, it is necessary to study how to replace an expensive sensor occupying much the cost of construction. In this study, based on the longitudinal direction of the controller design considering the ride for a downtown stable driving and coupling the loaded wheel speed sensors and low cost of GPS to an existing vehicle. And combining the Extended Kalman filters and provides an algorithm for autonomous vehicle for the correction of errors.
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