소형 무인비행체를 활용한 군집비해에 관한 연구 = A Study on the Cluster Flight Using Small Unmanned Aerial Vehicles

목차 (Table of Contents)

• 목 차
• 제 1 장 서론 1
• 제 2 장 드론의 이론 3
• 2.1 드론의 정의 3
• 2.2 드론의 구조와 비행 원리 4
• 2.2.1 드론의 구조 5
• 2.3 드론제어 모듈 9
• 2.3.1 무선 통신 모듈 9
• 2.3.1.1 Bluetooth Low Energy (BLE) 10
• 2.3.1.2 Wifi 통신 10
• 2.3.1.3 RF 통신 11
• 2.3.2 IMU 12
• 2.3.3 기압-온도 센서 13
• 2.3.4 초음파 센서 13
• 2.3.5 GPS 13
• 2.3.6 옵티컬 플로우 센서(광학 유량 센서) 14
• 2.3.7 카메라-FPV 모듈 14
• 2.3.8 모터와 모터 드라이버 15
• 2.4 일반적 드론과 미니드론의 특징 16
• 2.4.1 일반적인 드론의 특징 17
• 2.4.2 미니드론 특징 18
• 제 3 장 군집드론 기술 19
• 3.1 군집 드론 기술의 정의 19
• 3.2 군집드론의 기술 20
• 3.2.1 군집비행 시스템 구성 20
• 3.2.2 충돌 회피 알고리즘 21
• 3.3 국내?외 군집드론 기술동향 22
• 3.3.1 국내 동향 22
• 3.3.2 해외 동향 23
• 3.4 실내 군집 비행과 실외 군집비행 24
• 3.4.1 실내군집 비행 24
• 3.4.1.1 실내군집비행의 제어방법 26
• 3.4.1.2 실내군집비행의 통신방법 및 시스템 구조 26
• 3.4.2 실외 군집비행 27
• 3.4.2.1 실외 군집비행 위치인식 방법 29
• 3.4.2.2 실외 군집비행 제어 방법 31
• 3.4.2.3 실외 군집비행 통신 방법 31
• 3.5 군집비행 기술의 활용 방안 32
• 3.5.1. 군사적 활용 32
• 3.5.2. 민간 분야 활용 34
• 제 4 장 군집비행 시험 39
• 4.1 군집 비행을 위한 준비 39
• 4.2 군집 비행 시험 41
• 4.2.1. 실내 군집 비행을 위한 구성 41
• 4.2.2. 실내 군집 비행을 위한 환경 설정 및 비행 준비 42
• 4.2.3. 미션패드 탐지범위의 저확도 43
• 제 5 장 결론 및 향후 연구 46
• 참고문헌 47
• ABSTRACT 50
• 감사의 글 52