연속적인 경로 사이를 부드러운 곡선으로 잇기 위해서 기존의 로봇 제어기들은 일반적으로 연속적인 경로를 시간 축에서 합성하는 방법을 사용해 왔다. 하지만 이런 방법은 다음과 같은 두 ...
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2008
English
KCI등재
학술저널
68-78(11쪽)
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다운로드국문 초록 (Abstract)
연속적인 경로 사이를 부드러운 곡선으로 잇기 위해서 기존의 로봇 제어기들은 일반적으로 연속적인 경로를 시간 축에서 합성하는 방법을 사용해 왔다. 하지만 이런 방법은 다음과 같은 두 ...
연속적인 경로 사이를 부드러운 곡선으로 잇기 위해서 기존의 로봇 제어기들은 일반적으로 연속적인 경로를 시간 축에서 합성하는 방법을 사용해 왔다. 하지만 이런 방법은 다음과 같은 두 가지 단점을 내재하고 있다. 천이 경로의 형태가 연접하게 생성될 수 없다는 점과 천이하는 동안 속력을 제어할 수 없다는 점이 그것이다. 이러한 문제점들을 극복하기 위해서 본 논문은 매끄럽지 않게 연결된 두 경로들을 부드럽게 잇기 위해 곡률이 제한된 새로운 천이 궤적 생성 방법을 제시하고자 한다. 실험 결과는 기존의 방법들보다 천이 궤적이 더 부드럽게 생성되는 것을 보여주며, 또한 보장된 곡률의 제한 수준은 0.02 ~ 1임을 보여준다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
For a smooth transition between consecutive paths, conventional robot controllers usually generate a transition trajectory by blending consecutive paths in a time coordinate. However, this has two inherent drawbacks: the shape of a transition path can...
For a smooth transition between consecutive paths, conventional robot controllers usually generate a transition trajectory by blending consecutive paths in a time coordinate. However, this has two inherent drawbacks: the shape of a transition path cannot be designed coherently and the speed during transition is uncontrollable. To overcome these problems, this paper provides a path-level, rather than trajectory-level, smooth transition method with the curvature bound between non-smoothly connected paths. The experiment results show that the resultant transition trajectory is more smoothly connected than the conventional methods and the curvature is closely limited to the desired bound within the guaranteed level (0.02∼1).
목차 (Table of Contents)
참고문헌 (Reference)
1 J. Lloyd, "Trajectory generation for sensor-driven and time-varying tasks" 12 (12): 380-393, 1993
2 R. Volpe, "Task space velocity blending for real-time trajectory generation" 680-687, 1993
3 R. P. Paul, "Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control" MIT Press 1981
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6 D.T. Greenwood, "Principles of Dynamics" Prentice-Hall 1980
7 R.H. Taylor, "Planning and execution of straight line manipulator trajectories" 23 (23): 436-454, 1979
8 X. Zhiming, "Performance evaluation of a real-time interpolation algorithm for NURBS curves" 20 (20): 270-276, 2002
9 D.C.H. Yang, "Parametric interpolator versus linear interpolator for precision CNC machining" 26 (26): 225-234, 1994
10 S.Y. Jeong, "Parametric interpolation using sampled data" 38 (38): 39-47, 2006
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16 R.T. Farouki, "Exact taylor series coefficients for variable-feedrate CNC curve interpolators" 33 (33): 155-165, 2001
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비결정 모델에 대한 비동기 순차 회로의 교정 제어Ⅰ: 도달가능성 분석
비결정 모델에 대한 비동기 순차 회로의 교정 제어 Ⅱ: 제어기 설계
트랜치 구조 및 강자성체 박막을 이용한 홀 센서의 감도 대칭성 구현
학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2014-01-21 | 학회명변경 | 영문명 : The Institute Of Electronics Engineers Of Korea -> The Institute of Electronics and Information Engineers | |
2012-09-01 | 평가 | 학술지 통합(등재유지) | |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지(등재유지) | |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지(등재유지) | |
2007-10-04 | 학술지명변경 | 한글명 : 전자공학회논문지 - SC</br>외국어명 : System and Control | |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지(등재유지) | |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지(등재유지) | |
2002-07-01 | 평가 | 등재학술지 선정(등재후보2차) | |
2000-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정(신규평가) |