본 논문은 대학 캠퍼스를 주행하는 차량의 자율주행을 위한 실험환경 구축에 대해 논한다. 이 차량은 대학이나 공원과 같은 특별한 장소에서 사용되고 근거리를 이동하기 위해 2인이 탑승한...
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2016
Korean
KCI등재
학술저널
105-112(8쪽)
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본 논문은 대학 캠퍼스를 주행하는 차량의 자율주행을 위한 실험환경 구축에 대해 논한다. 이 차량은 대학이나 공원과 같은 특별한 장소에서 사용되고 근거리를 이동하기 위해 2인이 탑승한...
본 논문은 대학 캠퍼스를 주행하는 차량의 자율주행을 위한 실험환경 구축에 대해 논한다. 이 차량은 대학이나 공원과 같은 특별한 장소에서 사용되고 근거리를 이동하기 위해 2인이 탑승한다. 정문에서 본부까지 자율주행을 수행하기 위한 실험환경을 구축한다. 초기 단계로 카메라로 바닥의 색깔을 구별하여 선을 검출한다. 빨간색과 노란색의 경계선을 검출하여 로봇차량이 추종할 수 있도록 하였다. 일부 구간의 자율 주행 실험을 통해 가능성을 검증하였다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
This paper presents the experimental setup for autonomous navigation of a robotic vehicle for touring university campus. The robotic vehicle is developed for navigation of specific areas such as university campus or play parks. The robotic vehicle can...
This paper presents the experimental setup for autonomous navigation of a robotic vehicle for touring university campus. The robotic vehicle is developed for navigation of specific areas such as university campus or play parks. The robotic vehicle can carry two passengers to travel short distances. For the robotic vehicle to navigate autonomously the specific distance from the main gate to the administrative building in the university, the experimental setup for SLAM is presented. As an initial step, a simple method of following the line detected by a single camera is implemented for the partial area. The central line on the pavement colored with two kinds, red and yellow, is detected by image processing, and the robotic vehicle is commanded to follow the line. Experimental studies are conducted to demonstrate the performance of navigation as a possible touring vehicle.
목차 (Table of Contents)
참고문헌 (Reference)
1 조성택, "운송 및 엔터테인먼트용 로봇차량의 바운스 및 주행제어 실험 연구" 한국지능시스템학회 25 (25): 266-267, 2015
2 김현욱, "엔터테인먼트용 로봇차량의 제작과 균형 제어" 제어·로봇·시스템학회 20 (20): 736-740, 2014
3 이형직, "밸런싱 메커니즘을 이용한 이륜형 자동차 형태의 이동로봇개발 : BalBOT Ⅶ" 한국로봇학회 4 (4): 289-297, 2009
4 김현욱, "무게 변화에 따른 차륜형 밸런싱 로봇의 제어기 설계 및 실험연구" 한국지능시스템학회 20 (20): 469-475, 2010
5 S. H. Jeong, "Wheeled Inverted Pendulum Type Assistant Robot : Design Concept and Mobile Control" 1932-1937, 2007
6 K. Pathak, "Velocity and position control of a wheeled inverted pendulum by partial feedback linearization" 21 : 505-513, 2005
7 "Segway"
8 "PUMA"
9 "En-v"
10 H. J. Lee, "Balancing and navigation control of a mobile inverted pendulum robot using sensor fusion of low cost sensors" 22 (22): 95-105, 2012
1 조성택, "운송 및 엔터테인먼트용 로봇차량의 바운스 및 주행제어 실험 연구" 한국지능시스템학회 25 (25): 266-267, 2015
2 김현욱, "엔터테인먼트용 로봇차량의 제작과 균형 제어" 제어·로봇·시스템학회 20 (20): 736-740, 2014
3 이형직, "밸런싱 메커니즘을 이용한 이륜형 자동차 형태의 이동로봇개발 : BalBOT Ⅶ" 한국로봇학회 4 (4): 289-297, 2009
4 김현욱, "무게 변화에 따른 차륜형 밸런싱 로봇의 제어기 설계 및 실험연구" 한국지능시스템학회 20 (20): 469-475, 2010
5 S. H. Jeong, "Wheeled Inverted Pendulum Type Assistant Robot : Design Concept and Mobile Control" 1932-1937, 2007
6 K. Pathak, "Velocity and position control of a wheeled inverted pendulum by partial feedback linearization" 21 : 505-513, 2005
7 "Segway"
8 "PUMA"
9 "En-v"
10 H. J. Lee, "Balancing and navigation control of a mobile inverted pendulum robot using sensor fusion of low cost sensors" 22 (22): 95-105, 2012
11 C. C. Tsai, "Adaptive neural network control of self-balancing two-wheeled scooter" 57 (57): 1420-1428, 2010
무선 센서 네트워크에서 에너지 효율성 향상을 위해 공격정보를 활용한 동적 여과 기법의 키 재분배 기법
정적 교정 제어기를 이용한 비동기 순차 회로의 내 고장성 구현
학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
---|---|---|---|
2023 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (재인증) | |
2019-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (계속평가) | |
2016-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | |
2015-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (기타) | |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2008-02-20 | 학술지명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 논문지 -> 한국지능시스템학회 논문지외국어명 : 미등록 -> Journal of Korean Institute of Intelligent Systems | |
2008-02-18 | 학회명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 -> 한국지능시스템학회영문명 : Korea Fuzzy Logic And Intelligent Systems Society -> Korean Institute of Intelligent Systems | |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | |
1999-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.62 | 0.62 | 0.63 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.56 | 0.49 | 0.866 | 0.2 |
자율주행의 기초 및 자율주행 플랫폼을 활용한 시스템 구축 방법
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